挖掘机包络图matlab_matlab机器人生成空间轨迹包络图（7）

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% =0=617.8157 =1= 640.8633 =2= 759.2167 =3=1335.9324 =4= 129.8272 =5= 133.5056 =6= 185.9378

%%%【【关节在前面，连杆长度在后面】】

%变换顺序是右乘先绕老Z轴确定 x轴夹角(关节角)--》沿着新z轴移动 (横距)长度 ---》沿着新x轴移动(关节长度)——》在绕新轴X确定z轴夹角(扭角)

% l.m = dh(6); %%%%%连杆质量

% l.r = dh(7:9)'; % a column vector

% v = dh(10:15);

% l.I = [ v(1) v(4) v(6) %%%惯性矩真

% v(4) v(2) v(5)

% v(6) v(5) v(3)];

r=[0 0 0]

v=[ 0 0 0 0 0 0 0]

L{1} = link([-pi/2 0.1 0 1258.68

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