ardupilot FFT分析与使用

管理ArduPilot自动驾驶仪装置中的振动对于实现飞机的可预测控制非常重要。通常，在内部或外部为自动驾驶仪使用机械减振，以消除最严重的振动。但对于多旋翼飞行器，几乎所有的振动都源于电机的旋转频率，直升机和飞机的振动与主旋翼或螺旋桨速度有关，对此，我们必须使用软件过滤来去除更多的噪音。

本期教程旨在通过开启FFT（默认不开启），跟踪电机或其他固定振动产生的噪音并将其过滤后，解决其对IMU的影响，减少干扰，提升无人机飞行的稳定性。

所涉及功能仅在具有2MB内存的飞控中具备，官方建议H7处理器以上飞控开启，开启前请检查飞控是否处于最新固件，确定您的飞控是否具有该功能。

进入地面站后，点击左上方“配置/调试”功能，选择“全部参数表”。设置 FFT_ENABLE = 1，启用 FFT 引擎，将会出现以下默认数值。

重启飞控后，FFT支持也将被启用，其他FFT参数在GCS中应是可见状态。使用默认参数设置后，FFT引擎将运行自检，以确定硬件上的频率匹配情况。如果没有提示任何FFT错误，则说明一切正常。

启用FFT后，最好先进行试飞，以检查飞机的特定噪声频率是否被捕获，并监控CPU负载情况。通常，由此产生的结果将显示清晰的噪声识别和可接受的CPU负载，然后可以使用FFT通过设置以下参数来驱动谐波陷波滤波器：

① 设置 INS_HNTCH_ENABLE = 1，启用谐波陷波滤波器；

② 设置INS_HNTCH_MODE = 4，使用FFT检测到的频率来控制谐波陷波滤波器频率；

③ 设置 INS_HNTCH_REF = 1，设置谐波陷波滤波器参考值，对于FFT分析通常代表没有缩放。

驱动谐波陷波滤波器后，操控无人机悬停2分钟，FFT自动学习并保存以下参数。

ardupilot FFT分析与使用相关推荐

在FFT分析在而立之年的展望与总结
这是Sri Welaratna 在原文 : https://www.dataphysics.com/30_Years_of_FFT_Analyzers_by_Sri_Welaratna.pdf# ...
FFT分析的加窗和重叠
FFT分析的加窗和重叠这将通过实例说明加窗和重叠对频谱分析的影响.用10Hz的正弦波,以说明重叠窗函数在频谱分析过程中的不同之处. 重叠分析,就是连续分析的时域数据块通过指定的时间纪录百分比进行重叠 ...
示波器数据用matlab进行fft,示波器CSV波形数据导入Matlab进行FFT分析.doc
示波器CSV波形数据导入Matlab进行FFT分析 1,将CSV文件拖到workspace窗口,弹出的Import Wizard窗口中,点选"Next",新窗口中选第二项" ...
matlab示波器导出csv数据,示波器CSV波形数据导入Matlab进行FFT分析
示波器CSV波形数据导入Matlab进行FFT分析 1,将CSV文件拖到workspace窗口,弹出的Import Wizard窗口中,点选"Next",新窗口中选第二项" ...
飞控中加速度计数据fft分析
加速度计原始数据高频噪声很严重,使用时需要设计合适的滤波器将其滤掉. matlab对加速度计原始数据,30Hz低通滤波之后的数据进行fft分析如下: clc;source=simout1; filte ...
数字示波器FFT分析
数字示波器的FFT分析功能 FFT是一项很强大的分析功能,在数字示波器中普遍存在,基于先进的FFT分析,设计人员可以准确了解信号中引入的干扰信号频点,信号功率谱,信号频率构成,滤波电路截频特性等.为了 ...
传感器测试--声音采集与FFT 分析
三天不学习,就不知道如何用声卡了. 1 MATLAB-- Audio record for specified time 做了一个简单的demo,仅采集1次的声音,并做FFT 分析记得存为.m文件, ...
示波器波形参数测量和FFT分析
孙灯亮博客<示波器波形参数测量和FFT分析> http://blog.sina.com.cn/s/blog_5d713e7a0100ka7o.html FFT了解 FFT是离 ...
有源电力滤波器matlab仿真，并联型apf仿真fft分析谐波电流检测ipiq法
有源电力滤波器matlab仿真, 并联型apf仿真fft分析谐波电流检测ipiq法跟踪电流控制(传统滞环控制空间电压矢量滞环控制) 总谐波畸变率降至3%以下 ID:695064569089802 ...

ardupilot FFT分析与使用

ardupilot FFT分析与使用相关推荐

最新文章

热门文章