前言

最近因为项目需要开始学习ROS，所以将所学重点整理为笔记，以备不时之需。

一、ZSH安装及配置

因为在ROS中要经常使用一些命令，所以在Ubuntu中选择了功能更为强大的ZSH作为默认的shell。

ZSH安装
使用apt软件包管理器在Ubuntu上安装ZSH
```
sudo apt install zsh
```
（1） ZSH安装
ZSH安装完成后并不会自动设置为默认shell。因此必须手动修改设置，使ZSH为默认shell
```
#查看当前使用的shell
echo $SHELL
#将ZSH设置为默认shell
chsh -s $(which zsh)
chsh -s /usr/bin/zsh
```
（2）设置ZSH
重启，ALT + CTRL + T 打开命令行即可使用新的ZSH shell，初次打开需要对其进行设置

按下2，直接自动用默认参数填充.zshrc文件。
如需手动设置每个配置，则按下1进入主菜单，主菜单将显示一些推荐的配置选项。在此配置与历史相关的参数，如保留多少历史行和历史文件的位置。进入“历史配置页面（History Configuration page）”，输入“1”或“2”或“3”来更改相关的配置。一旦做了更改，状态将从“尚未保存（not yet saved）”更改为“设置但未保存（set but not saved）”，按下0以记住更改。
（3）恢复Bash Shell
如果想要恢复到旧shell，可以输入以下指令
```
sudo apt –purge remove zsh
chsh -s $(which “SHELL NAME”)
```
oh-my-zsh
oh-my-zsh是为了简化zsh的配置而开发的，因此oh-my-zsh也算是zsh的配置
（1）安装curl
```
sudo apt install curl
```
运行后可以在命令行中输入curl查看curl状态
（2）安装Git
因为oh-my-zsh的资源是需要从GitHub上下载的，所以这里需要安装Git
```
sudo apt install git
```
（3）安装oh-my-zsh
先修改hosts
```
sudo gedit /etc/hosts
```
添加以下内容
```
199.232.68.133 raw.githubusercontent.com
```
用curl安装oh-my-zsh
```
sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"
```
出现下图画面则安装成功

语法高亮插件zsh-syntax-highlighting
```
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git
echo "source ${(q-)PWD}/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh" >> ${ZDOTDIR:-$HOME}/.zshrc
source ~/.zshrc
```

二、ROS安装

配置Ubuntu存储库
在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。
添加ROS软件源
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
如果已经换了源，则需要添加对应的ROS软件源，具体如下：
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

附上Ubuntu系统对应ros系统不同版本关系

Ubuntu版本	ROS版本
Ubuntu 20.04	noetic
Ubuntu 18.04	melodic
Ubuntu 16.04	kinetic
Ubuntu 14.04	indigo

安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以

# 错误
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?
#执行如下命令解决
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

初始化rosdep
```
sudo rosdep init
rosdep update #输入这一句时不能添加sudo，否则会导致系统混乱
```
输入sudo rosdep init时，出现报错：ERROR: cannot download default sources list from:
参考了大佬的博客问题得以解决：
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

若没有使用ZSH，则输入以下命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、第一个ROS例程

小海龟仿真
启动ROS Master
```
roscore
```
启动小海龟仿真器
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
启动海龟控制节点
```
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动
打开新的Termial，查看ROS节点信息：
```
rosrun rqt_graph rqt_graph
```

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前言

一、ZSH安装及配置

二、ROS安装

三、第一个ROS例程

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