ROS2GO之慕课《机器人操作系统入门》配置与使用（2018-2019-2）

icourse163中国大学MOOC《机器人操作系统入门》第二次开课！

新版本地址

已将新版本代码更新至：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic 12 ;注意如果想用原来仓库代码，请切换分支到kinetic；

讲义源码地址：https://github.com/anchuanxu/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic 7,pdf可自行导出。

Update:2019/7

开课时间： 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日学时安排： 1-3小时每周

预备知识

基本Linux操作

C++与Python编程基础

证书要求

评分：

课程满分100分。

平时测验占60%(每周单元测试)；

课程讨论（讨论只能对在“课堂讨论”中回复教师的帖子计分）占10%；

期末测验占30%。

证书：

60-80分获得合格证书，80-100分获得优秀证书。

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使用ROS2GO可以快速开启《机器人操作系统入门》的学习旅程。

（全部环境配置只需不到5分钟和10行命令）

1. 安装catkin工具

$ sudo apt install python-catkin-tools

方便使用catkin build等。

2. 更新Gazebo7到最新版本

tianbot@ros2go:~$ gazebo -v
Gazebo multi-robot simulator, version 7.0.0
Copyright (C) 2012-2016 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
----具体过程----

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get upgrade

安装完成后，查看一下：

3. 编译源代码

新建BeginnersROS_ws/src文件下，并下载源代码：

$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

等待下载完成，或者下载安装包解压放入对应文件夹：

安装教学功能包对应的依赖选项：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

有可能会出现提示？如下：

tianbot@ros2go:~/BeginnersROS_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet. Please run:

rosdep update

输入：rosdep update，等待完成。

再次输入：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

确保所有依赖都完成安装！！！

编译：：使用catkin_make或catkin build。

耐心等待编译全部完成！

4. 配置与使用

更新环境，或写入.bashrc：

tianbot@ros2go:~/BeginnersROS_ws$ source devel/setup.bash

测试：

在每个学习功能包文件夹中，仔细阅读README.md。robot_sim_demo如下：

查看：

运行并使用：

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

速度非常快！！！

启动键盘控制机器人：

$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

更多案例，请学习对应课程视频并认真阅读源码。

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----Github原版介绍----

《机器人操作系统入门》课程代码示例

前言

欢迎来到中国大学MOOC ---《机器人操作系统入门》课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供讲义，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。
示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:
软件包    内容
robot_sim_demo    机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo    topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo    service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo    action通信，自定义action，C++和python两种语言实现
param_demo    param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo    演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo    tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
name_demo    演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取
tf_follower    制作mybot机器人实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo    创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo    导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo    同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo    ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners    Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge
下载和编译

克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

编译并更新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行示例

运行须知

建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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Fin

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