思岚激光雷达A1使用

1、使用思岚调试激光雷达测试软件。

（软件打开前和打开后雷达都是转动的）

点击菜单栏上的扫面按钮，扫描出周围的环境轮廓

方向和距离定义

测试完成，关闭雷达测试软件。

2、使用串口调试助手测试。测试A1系列的雷达，调试助手软件必须有DTR功能。

（1）打开串口：打开前保持复选框DTR选中，再打开串口。打开串口前雷达转动，打开串口后雷达停止转动。

（2）扫描

功能码是16进制（HEX）的：A5 20

点击发送，接收到返回的报文：A5 5A 05 00 00 40 81 。

（串口调试助手中清除窗口）

此时去掉DTR勾选，雷达转动，串口调试助手接收到雷达返回的数据

通过解析返回的雷达数据结构，得到空间距离和角度位姿数据。雷达返回的数据结构为：

（3）停止

功能码是16进制（HEX）的：A5 25。发送停止指令后，雷达不在输出数据。（此时雷达还是转动的）

（4）再次扫描，重复步骤（1），勾选DTR、发送A5 20。接收到报文：A5 5A 05 00 00 40 81 ，该报文清除掉。再去掉DTR，接收雷达的位姿报文数据。

（5）复位

功能码是16进制（HEX）的：A5 40

雷达资料和串口调试工具：思岚A1激光雷达测试说明和工具软件_思岚a1-制造文档类资源-CSDN下载

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