一. 简介

Logitech F310游戏手柄是Logitech公司生产的双模拟摇杆，动式方向按键游戏手柄。

游戏手柄的作用不只是可以用来玩游戏，还可以用于做一些机器人仿真，就比如最近MIT开源的Mini Cheetah四足机器人，其中机器人仿真部分用的控制器就是罗技F310游戏手柄。但是其采用的方法是直接调用QT中的QtGamepad库操作手柄，对于没有安装QT的人没办法直接调用，为此我写了一份罗技F310的通用驱动，驱动也兼容F710，其他型号的游戏手柄还未测试。

代码目前只支持Linux，可以实现读取所有遥感和按键的数值，最终效果如下：

驱动手柄并将各个按键值打印出来：

使用QT将功能做UI显示：

二. 源码

1. 头文件

Logitech_controller.h ：

/*========================= Logitech_controller ==========================*//* @file    Logitech_controller.h* @author  lindongdong* @brief   详情请看Logitech_controller.cpp
*/
/*========================= Logitech_controller ==========================*//* define ----------------------------------------------------------------*/
#ifndef Logitech_DRIVER
#define Logitech_DRIVER/* Includes ---------------------------------------------------------------*/
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <linux/input.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <map>#define JSKEY_A     0x001
#define JSKEY_B     0x101
#define JSKEY_X     0x201
#define JSKEY_Y     0x301#define JSKEY_LB    0x401
#define JSKEY_RB    0x501
#define JSKEY_BACK  0x601
#define JSKEY_START 0x701
#define JSKEY_HOME  0x801#define JSKEY_LT 0x202
#define JSKEY_RT 0x502#define JSKEY_CROSS_X 0x602
#define JSKEY_CROSS_Y 0x702
#define JSKEY_LEFTSTICK_X 0x002
#define JSKEY_LEFTSTICK_Y 0x102
#define JSKEY_RIGHTSTICK_X 0x302
#define JSKEY_RIGHTSTICK_Y 0x402#define JSKEY_PRESS 0x001
#define JSKEY_RELEASE 0x0    #define JSKEY_CROSS_LOW_VALUE 0xffff8001
#define JSKEY_CROSS_HIGH_VALUE 0x7fff   using namespace std;class Logitech{private:char *dev;ssize_t n;int fd;int buf[2];
public:Logitech(char* device);map<int, int> Keystate_map;int  init();void listen_input();void print_key_state();
};
#endif //Logitech_DRIVER

2. 源文件

Logitech_controller.c ：

/*========================= Gamepad Control ================================*//* Copyright (C) 2021 - ~, SCUT-RobotLab Development Team* @file    Logitech_controller.cpp* @author  lindongdong* @brief   罗技遥控器的驱动库，库目前支持罗技遥控器型号：F710、F310。* @note *         - 注意按键值所对应的意义。*         - 当手柄 Mode为黄灯时，左边上下左右按键与左边遥感值互换，按键按下为对应遥感边界值（+-1）*           遥感推至极限为对应按键值。*         - 一般情况下使用非黄灯模式。* @method *         - 1. 手柄驱动路径     ： char path[] = "/dev/input/js0";*         - 2. 定义一个遥控器类  : Logitech Logitech(path);*         - 3. 遥控器类初始化    : Logitech.init();*         - 4. 线程中进行数据接受 : Logitech.listen_input();* @warning *         - At least C++11 is required.  *         - Only linux platform is supported for now.
*/
/*========================= Gamepad Control ================================*//* Includes ----------------------------------------------------------------*/
#include "Logitech_controller.h"using namespace std;Logitech::Logitech(char* device)
{dev = device;memset(buf, 0, sizeof buf);
}int Logitech::init()
{fd = open(dev, O_RDONLY);if (fd == -1) {fprintf(stderr, "Cannot open %s: %s.\n", dev, strerror(errno));return EXIT_FAILURE;}/*Key Status*//* 0 is released *//* 1 is press    */Keystate_map[JSKEY_A] =0;Keystate_map[JSKEY_B] =0;Keystate_map[JSKEY_X] =0;Keystate_map[JSKEY_Y] =0;/* 0 is released *//* 1 is press    */Keystate_map[JSKEY_LB] =0;Keystate_map[JSKEY_RB] =0;/* 0 is released *//* 1 is press    */Keystate_map[JSKEY_BACK] =0;Keystate_map[JSKEY_START] =0;Keystate_map[JSKEY_HOME] =0;/*  0 is released *//* -1 is the left or up button is pressed *//*  1 is the right or down button is pressed*/Keystate_map[JSKEY_CROSS_X] =0;Keystate_map[JSKEY_CROSS_Y] =0;/* the result is the value of the key(0~99)*/Keystate_map[JSKEY_LT] =0;Keystate_map[JSKEY_RT] =0;/* the result is the value of the key(-100~100)*/Keystate_map[JSKEY_LEFTSTICK_X] =0;Keystate_map[JSKEY_LEFTSTICK_Y] =0;Keystate_map[JSKEY_RIGHTSTICK_X] =0;Keystate_map[JSKEY_RIGHTSTICK_Y] =0;return 0;
}void Logitech::listen_input()
{while (1) {memset(buf, 0, sizeof buf);n = read(fd, &buf, sizeof buf);n = n / sizeof(int);if (n == (ssize_t)-1) {if (errno == EINTR)continue;elsebreak;}unsigned short btn = buf[1] >> 16;short val = (short)(buf[1] & 0xffff);/*Test for button ID*///cout<<"0x"<<hex<<btn<<endl;if (btn == JSKEY_LT || btn == JSKEY_RT){unsigned short prs_val = val + 32768;val = (unsigned short) (((long)prs_val)*100/65536);Keystate_map[btn]= val;}else if (btn == JSKEY_LEFTSTICK_X || btn == JSKEY_LEFTSTICK_Y ||btn == JSKEY_RIGHTSTICK_X || btn == JSKEY_RIGHTSTICK_Y){/* y-axis reverse */if(btn==JSKEY_LEFTSTICK_Y||btn == JSKEY_RIGHTSTICK_Y){val=(-1)*val;}val = val*100/32767;Keystate_map[btn]= val;}else{switch (val){case JSKEY_PRESS:Keystate_map[btn]=1;break;case JSKEY_RELEASE:Keystate_map[btn]=0;break;case JSKEY_CROSS_LOW_VALUE:Keystate_map[btn]=-1;break;case JSKEY_CROSS_HIGH_VALUE:Keystate_map[btn]=1;break;default:break;}/* y-axis reverse */if(btn==JSKEY_CROSS_Y){Keystate_map[btn]=(-1)*Keystate_map[btn];}}print_key_state();}
}void Logitech::print_key_state()
{cout<<endl;cout<<"JSKEY_A = "<<Keystate_map[JSKEY_A]<<endl;cout<<"JSKEY_B = "<<Keystate_map[JSKEY_B]<<endl;cout<<"JSKEY_X = "<<Keystate_map[JSKEY_X]<<endl;cout<<"JSKEY_Y = "<<Keystate_map[JSKEY_Y]<<endl;cout<<"JSKEY_LB = "<<Keystate_map[JSKEY_LB]<<endl;cout<<"JSKEY_RB = "<<Keystate_map[JSKEY_RB]<<endl;cout<<"JSKEY_BACK = "<<Keystate_map[JSKEY_BACK]<<endl;cout<<"JSKEY_START = "<<Keystate_map[JSKEY_START]<<endl;cout<<"JSKEY_HOME = "<<Keystate_map[JSKEY_HOME]<<endl;cout<<"JSKEY_LT = "<<Keystate_map[JSKEY_LT]<<endl;cout<<"JSKEY_RT = "<<Keystate_map[JSKEY_RT]<<endl;cout<<"JSKEY_CROSS_X = "<<Keystate_map[JSKEY_CROSS_X]<<endl;cout<<"JSKEY_CROSS_Y = "<<Keystate_map[JSKEY_CROSS_Y]<<endl;cout<<"JSKEY_LEFTSTICK_X  = "<<Keystate_map[JSKEY_LEFTSTICK_X] <<"     JSKEY_LEFTSTICK_Y   = "<<Keystate_map[JSKEY_LEFTSTICK_Y]<<endl;cout<<"JSKEY_RIGHTSTICK_X = "<<Keystate_map[JSKEY_RIGHTSTICK_X]<<"     JSKEY_RIGHTSTICK_Y = "<<Keystate_map[JSKEY_RIGHTSTICK_Y]<<endl;
}

3. 测试代码

Logitech_controller_test.cpp ：

#include "Logitech_controller.h"using namespace std;int main()
{char path[] = "/dev/input/js0";Logitech gamepad(path);gamepad.init();gamepad.listen_input();return 0;
}

三. 源码下载链接

以上例程中的代码如下：

罗技遥控手柄驱动测试代码下载链接。
基于QT的罗技遥控手柄驱动测试下载链接。

开发环境：

ubuntu18.04
Qt5.10.0
Cmake 3.10.2

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罗技F310与F710游戏手柄驱动（附C++源码）

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一. 简介

二. 源码

三. 源码下载链接

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