1、原理介绍

由Edelsbrunner H提出的alpha shapes算法是一种简单、有效的快速提取边界点算法。其克服了点云边界点形状影响的缺点，可快速准确提取边界点，其原理如下：

如下图所示，对于任意形状的平面点云，若一个半径为a的圆，绕其进行滚动，其滚动的轨迹形成的点为轮廓点。需要注意的是，alpha shapes算法只能探测二维点的轮廓点。因此在提取点云轮廓点直线，需要将点投影在二维平面上，一般是XOY平面，此时将所有点的z坐标均设置成相同的常数即可，如z=0。

基于C++编写的alphas shapes算法代码下载链接（非PCL中自带的API）：alphashapes提取点云边缘点-C++文档类资源-CSDN下载

2.提取效果

使用alpha shapes算法提取轮廓点，提取效果如下，提取点比较简洁。

参考文献：

[1]平面点云边界提取算法研究[D].长沙理工大学,2017.

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