alpha shapes提取边界原理及详细步骤

由Edelsbrunner H提出的alpha shapes算法是一种简单、有效的快速提取边界点算法。其克服了点云边界点形状影响的缺点，可快速准确提取边界点，其原理如下：

如下图所示，对于任意形状的平面点云，若一个半径为a的圆，绕其进行滚动。若滚动圆半径a足够小时，则点云中每一点均为边界点；若适当增大到一定程度，其只在边界点上进行滚动，其滚动的轨迹为点云边界。

(公式4.2中后面应该是x3与y3)

效果图如下：

参考文献：

[1]平面点云边界提取算法研究[D].长沙理工大学,2017.

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