51单片机寻迹小车完整程序

哈哈哈，今天终于把小车调成功了耶!!!

费了好大劲去调PWM波把速度降下来，然后写转弯，左转大湾，左转小湾，右转大湾，右转小湾，四个红外收发管，所以就写了四个转弯的状态.

P1是用来控制电机的端口，IN~控制前进后退，EN~控制小车能不能走，P0是红外接收的口，为1时表示探测到黑线

zkb为占空比，通过zkb来控制小车的速度，t为相当于总时间，zkb是在t时间内电机工作的时间。

下面是我写的程序：

#include <reg52.h>sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit ENA = P1^2;
sbit IN3 = P1^3;
sbit IN4 = P1^4;
sbit ENB = P1^5;sbit left1 = P0^0;
sbit left2 = P0^1;
sbit right1 = P0^2;
sbit right2 = P0^3;unsigned char zkb1 = 0;
unsigned char zkb2 = 0;
unsigned char t = 0;void init()
{EA = 1;TMOD |= 0x01;TH0 =(65536 - 100) / 256;TL0 = (65536 - 100)% 256; ET0 = 1;TR0 = 1;
}void timer0() interrupt 1
{TH0 = (65536 - 100) / 256;TL0 = (65536 - 100) % 256;if(t < zkb1){
//      if(t % 2 == 0)
//      {
//          ENA = 1;
//      }
//      else
//      {
//          ENA = 0;
//      }ENA = 1;}else {ENA = 0;}if(t < zkb2){
//      if(t%2 == 0)
//      {
//          ENB = 1;
//      }
//      else
//      {
//          ENB = 0;
//      }ENB =1;}else {ENB = 0;}++t;if(t >= 50){t = 0;}}void turn_left1()
{zkb1 = 13;zkb2 = 0;}void turn_left2()
{zkb1 = 13;zkb2 = 0;
}void turn_right1()
{zkb1 = 0;zkb2 = 13;
}void turn_right2()
{zkb1 = 0;zkb2 = 13;
}void qianjin()
{zkb1 = 8;zkb2 = 8;
}
void xunji()
{unsigned char flag;if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)){flag = 0;}if((right2 == 0)&&(right1 ==1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)){flag = 1;}if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0)){flag = 2;}if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1)){flag = 3;}if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0)){flag = 4;}switch(flag){case 0:qianjin();break;case 1:turn_right1();break;case 2:turn_left1();break;case 3:turn_left2();break;case 4:turn_right2();break;default:qianjin();break;}
}void main()
{init();
//  zkb1 = 40;
//  zkb2 = 30;IN1 = 0;IN2 = 1;IN3 = 0;IN4 = 1;while(1){xunji();}
}

今天下午用掉了四节南孚电池，好贵T_T

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