米家扫地机器人个子虽小，但他确是一个具有1279个零部件的旁杂系统。凝聚了米家扫地机器人研发团队的智慧和心血。用一句话来形容：“米家扫地机器人高智商，扫得干净、扫得快！”

首期拆解的米家扫地机器人并非只是简单的拆解，而是通过拆解分析、整机(射频)数据测试，让大家从更深入的技术角度了解它的工作原理，以及选购它是否值当。

工具/原料

小米扫地机

螺丝刀

整体分析

1外 观

外观方面，米家扫地机器人采用与众多厂商类似的圆形设计，内置透明尘盒。

顶部采用自主研发360° LDS激光测距传感器。同时机身外壳还配备雷了达罩、出音孔、出风孔和充电连接点，适合各种居家环境。

扫地机器人底部有3个轮子(2个主轮+1个万向轮)及2把刷子(主刷、边刷)，适合各种居家环境。

米家扫地机器人机身厚度为240px，这个高度几乎可以穿入所有家具底部进行清理工作。扫地机具备自动回充功能，当电量不足以支持清扫任务时，扫地机会自行前往充电处充电。

另外，配件盒内含电源线、充电座和清扫器，座充的设计非常有爱，允许在座充内把多余的线缠绕。

2应 用

与随机式扫地机器人相比，路径规划的最大优势便在于“智商”。基于激光测距的路径规划能力是米家扫地机器人最具竞争力的配置，目前国内具备该能力的机型价格更高。

米家扫地机器人内置12个传感器，将获取的数据信息实时同步到三大处理器，并且模拟人来大脑的思考方式，互相协助，将采集的数据交给SLAM算法，构建房间底图，并实时定位。根据地图划分区域和规划清扫路径，最终形成先沿着边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫任务。

3硬件配置：

硬件配置方面，米家扫地机器人采用了可提供最大风压1800Pa的日本原装进口NIDEC无刷风，并且内置了Allwinner ARM Cortel-A7架构的四核应用处理器、TI德州仪器数字信号处理器、ST意法半导体ARM Cortel-M3架构的微控制器。2.5小时长续航，一次充电可清扫有效面积250平方米。

米家扫地机器人还内置了12类不同的传感器，比如顶部的激光测距传感器、侧边的超声传感器以及底部的悬崖传感器等等，可全方位获取房间信息，实时处理传感器信息，绘制地图，规划路径。

米家扫地机器人可提供高速模式和低速模式供大家使用，高速模式下，沿墙边或沿障碍物清扫时，边刷以330PRM高速运行；低速模式下，Z字形直线清扫时，边刷以130PRM低速运行，确保了垃圾不被打飞。另外，根据官方的说法，机器人在清扫墙边缝隙的过程中始终和墙保持约10mm的距离。

米家扫地机基于空气动力学的流线型风道设计，喇叭口状(貌似很有道理哈，想想吹风机)设计形成高静压区，大幅增强吸力，而风道内壁迎风侧三段弧面设计，平滑引导气流，可大幅提高风量利用率。

机器人会根据SlAM算法绘制的地图区分区域额规划清扫路径，并且在传感器的配合下，它能够了解室内地面物体分布，识别障碍物并实时规划清扫路径。小米还表示，米家扫地机器人有着强大的智能规划路线功能，而一般扫地机器人最多配备个红外扫描，只能在小范围的扫地。

同时为保证清扫效果和清扫效率，其会采用先沿边后Z字形的清扫路径，逐一完成分区清扫，高效的完成清扫任务。

END

拆 解

1 松下原装进口高能量密度18650锂离子电芯，容量为5200mAh

2Nidec无刷电机

PCB板全貌

PCB下方铁皮定位孔位置考虑了对天线的影响

RTL8189ETV无线模块以及PCB天线

TI德州仪器TMS320F28026DAS微控制器(MCU)

拆开LDS激光测距传感器。里面有主控电路、激光发射管与接收传感器组成

超声雷达传感器，整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成

激光发射管和接收传感器

原装进口NIDEC无刷电机，能达到最大风量0.67m3min，最大风压约为1800Pa

沿墙传感器和悬崖传感器

拆解全家福