TIVA Launchpad编程解锁好盈天行者（20A）电调

电调解锁方法
2ms高电平的pwm波，400hz，持续5s以上
1ms高电平的pwm波，持续2s
即可解锁，之后输入1-2ms范围的高电平的pwm波即可控制电机的转速

这里是主函数

#include "stdio.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_types.h"
#include "hw_gpio.h"
#include "debug.h"
#include "fpu.h"
#include "gpio.h"
#include "pin_map.h"
#include "rom.h"
#include "sysctl.h"
#include "uart.h"
#include "uartstdio.h"
#include "SystickTime.h"
#include "wpwm.h"#ifdef DEBUG
void
__error__(char *pcFilename, uint32_t ui32Line)
{}
#endif/*
*********************************************************************************************************
*   函 数 名: PrintfLogo
*   功能说明: 打印例程名称和例程发布日期, 接上串口线后，打开PC机的串口终端软件可以观察结果
*   形    参: 无
*   返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void PrintfLogo(void)
{printf("*************************************************************\n\r");printf("* 例程名称   : %s\r\n", "基于滴答定时器的精准延时"); /* 打印例程名称 */printf("* 例程版本   : %s\r\n", "V1.0");          /* 打印例程版本 */printf("* 发布日期   : %s\r\n", "20200310");  /* 打印例程日期 */printf("* 标准库版本  :TM4C123GH6PM\r\n");printf("* \r\n");  /* 打印一行空格 */printf("* QQ    : 3138372165 \r\n");printf("* Email : 3138372165@qq.com \r\n");printf("* Copyright www.nameless.tech 无名创新\r\n");printf("*************************************************************\n\r");
}void ConfigureUART(void)
{ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);// Enable the GPIO Peripheral used by the UART.ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);// Enable UART0ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA0_U0RX);// Configure GPIO Pins for UART mode.ROM_GPIOPinConfigure(GPIO_PA1_U0TX);ROM_GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);// Use the internal 16MHz oscillator as the UART clock source.// Initialize the UART for console I/O.UARTStdioConfig(0, 115200, 16000000);UARTClockSourceSet(UART0_BASE, UART_CLOCK_PIOSC);
}int fputc(int ch, FILE *f){UARTCharPut(UART0_BASE,ch); return (ch);}
int fgetc(FILE *f) {int ch=UARTCharGet(UART0_BASE);    return (ch);}
int main(void)
{  ROM_FPULazyStackingEnable();//使能FPU浮点运算ROM_SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHZ |SYSCTL_OSC_MAIN);//配置系统时钟   80MSysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);//解锁PC口为普通IOHWREG(GPIO_PORTC_BASE + GPIO_O_LOCK) = GPIO_LOCK_KEY; HWREG(GPIO_PORTC_BASE + GPIO_O_CR) = 0x000000FF;GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_2);GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_2,0);initTime();//初始化滴答定时器ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2);//红色ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3);//绿色ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);//蓝色ConfigureUART();//初始化串口0PrintfLogo();//串口打印版本信息Init_PWM();//初始化pwmPWM_Output(2000,2000,2000,2000);delay_ms(5000);PWM_Output(1000,1000,1000,1000);delay_ms(2000);PWM_Output(1200,1200,1200,1200);while(1){printf("%d\r\n",PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0));printf("%d\r\n",PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1));printf("%d\r\n",PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_2));printf("%d\r\n",PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_GEN_3));GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, 0);//置低位点亮delay_ms(100);    GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_2);//置高位熄灭delay_ms(100);GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3, 0);//置低位点亮delay_ms(100);   GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_3);//置高位熄灭delay_ms(100);GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, 0);//置低位点亮delay_ms(100);  GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_1);//置高位熄灭delay_ms(100);}
}

pwm模块的函数(这一段程序来自于无名飞控

#include "wpwm.h"
//#define PWM_PERIOD_MAX  3125//2.5ms————400hz
#define PWM_PERIOD_MAX    3125//2.5ms————400hz#define PWM_PERIOD_MAX_20MS  (5000*8) static uint16_t period;
/***********************************************************
@函数名：Init_PWM
@入口参数：无
@出口参数：无
@功能描述：PWM初始化
@作者：无名小哥
@日期：2019年01月27日
*************************************************************/
void Init_PWM(void)
{SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_64); // Set divider to 80M/8=10M=0.1usSysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0); // Enable PWM peripheralSysCtlDelay(2); // Insert a few cycles after enabling the peripheral to allow the clock to be fully activatedSysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); // Enable GPIOB peripheralSysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC); // Enable GPIOC peripheralSysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); // Enable GPIOE peripheralSysCtlDelay(2); // Insert a few cycles after enabling the peripheral to allow the clock to be fully activated// Use alternate functionGPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0);GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1);GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2);GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3);GPIOPinConfigure(GPIO_PE4_M0PWM4);GPIOPinConfigure(GPIO_PE5_M0PWM5);GPIOPinConfigure(GPIO_PC4_M0PWM6);GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_M0PWM7);// Use pin with PWM peripheralGPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6);//M0PWM0GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7);//M0PWM1GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM2GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM3GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM4GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM5GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_4);//M0PWM6GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_5);//M0PWM7// Configure the PWM generator for count down mode with immediate updates to the parametersPWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);// The period is set to 2.5ms (400 Hz)period = PWM_PERIOD_MAX; PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, period); // Set the periodPWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, period);PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_2, period); // Set the periodPWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_3, period);// Start the timers in generator 0 and 1PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0);PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1);PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_2);PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_3);// Enable the outputsPWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_0_BIT | PWM_OUT_1_BIT | PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT| PWM_OUT_4_BIT | PWM_OUT_5_BIT | PWM_OUT_6_BIT | PWM_OUT_7_BIT, true);PWM_Output(1000,1000,1000,1000);
}/***********************************************************
@函数名：PWM_Output
@入口参数：uint16_t width1,uint16_t width2,uint16_t width3,
uint16_t width4,uint16_t width5,uint16_t width6,
uint16_t width7,uint16_t width8
@出口参数：无
@功能描述：PWM输出
@作者：无名小哥
@日期：2019年01月27日
*************************************************************/
void PWM_Output(uint16_t width1,uint16_t width2,uint16_t width3,uint16_t width4)
{PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_6,1.25*width1);//PC4 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_7,1.25*width2);//PC5  PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_1,1.25*width3);//PB7PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_0,1.25*width4);//PB6EPWM_Output(1.25*width1,1.25*width2,1.25*width3,1.25*width4);//外接PWM口与排针PWM口输出对应//PWM1、PWM5同输出//PWM2、PWM6同输出//PWM3、PWM7同输出//PWM4、PWM8同输出
}      void EPWM_Output(uint16_t width5,uint16_t width6,uint16_t width7,uint16_t width8)
{PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_5,width5);//PE5PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_4,width6);//PE4PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_2,width7);//PB4PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE,PWM_OUT_3,width8);//PB5
}

强烈建议在实验室里面做，实验室有仪器，即使出现问题也可以更快地找出来。

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