一、编译依赖

感谢润泽的依赖包！！！
按照文件中的编译顺序进行编译即可！
有几个问题要注意的是：

树莓派的交换空间可能不够，需要手动添加 2G 的交换空间，添加教程在这里。
虽然树莓派4B有4个核心，但是最多使用：make -j2 命令进行编译，不然仍有可能死机。并且一次性并行少量的程序整体进度更快。
编译Sophus库时需要在~/Sophus_dir/Sophus/CMakeLists.txt 文件中29行下，添加如下内容：

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -Werror -Wno-error=deprecated-copy -Wextra -std=c++11 -Wno-deprecated-declarations -ftemplate-backtrace-limit=0")

sudo updatedb 命令找不到时：

sudo apt-get install mlocate
sudo updatedb

二、编译 ORB-SLAM3

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树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 ORB-SLAM3

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