输入

pcd文件路径

激光到相机的变换矩阵Tr(4x4)

输出

相机坐标系下的点云图像

代码

def lidar2CameraImage(file_path, Tr):pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)points = np.asarray(pcd.points)     #such as (10, 3)R = Tr[0:3,0:3]           #(3,3)t = Tr[0:3,3].reshape([3,1])                #(3,)counts = points.shape[0]for i in range(counts):#方法1Pw = points[i].reshape([3,1])      #(3,)Pc = R.dot(Pw)+tprint(Pw)print(Pc)#方法2 HERETOPw1 = np.vstack((Pw, [1] ))     #(3,)Pc1 = Tr.dot(Pw1)print(Pc1)return True

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