APM代码学习笔记1

libraries目录

传感器

AP_InertialSensor 惯性导航传感器就是陀螺仪加速计

AP_Baro 气压计居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611

AP_Compass 指南针

AP_GPS GPS定位

还有些飞行姿态的

AP_ARHS 姿态解算输出Roll Yaw Pitch

AP_AttitudeControl 姿态控制 APM飞这么稳就靠它了

硬件抽象层

AP_HAL 头文件

AP_HAL_AVR APM2.X时代的板子 ATMega2560处理器

AP_HAL_FLYMAPLE 好几年前中国一个团队出的基于Maple(STM32版Arduino)飞控

　　　　　　　　　　从硬件规格上STM32RET6 ITG3205 ADXL345

　　　　　　　　　　HMC5883 BMP085 按理说挺有发展前景但不知怎么没了下文

AP_HAL_Linux 基于嵌入式Linux的飞控有树莓派加扩展板 uavio+ 国内的raspilot

　　　　　　　　BeagleBoard加扩展板Erle Brain 2

　　　　　　　　也有商品飞行器Parrot Bebop Drone

　　　　　　　　应该是目前最有发展前景的平台。

AP_HAL_PX4 Pixhawk 目前主推的平台用料足价格贵不亚于上面Linux的那种性价比不高

AP_HAL_SITL 模拟器不用买硬件直接在电脑上模拟

了解示例代码GPS_AUTO_test

定义hal变量作为引用
代码粗糙缺乏注释
setup() loop()函数和arduino一样

hal引用

每一个用到HAL层的文件都需要hal变量它获得AP_HAL::HAL对象，提供所有硬件特性的调用，包括打印消息到控制台，睡眠，I2C和SPI总线

实际的hal实现都在AP_HAL_XXX库中

常用hal方法有(类似arduino)

hal.console->printf() hal.console->printf_P() 打印消息到控制台(_P在avr上能节约内存)
hal.scheduler->millis() hal.scheduler->micros() 启动时间
hal.scheduler->delay() hal.scheduler->delay_microseconds() 延迟指定时间
hal.gpio->pinMode() hal.gpio->read() hal.gpio->write() 设置读写gpio
hal.i2c I2C访问
hal.spi SPI访问

AP_HAL_MAIN 宏

做一些HAL层的初始化通常不用关心它的具体实现

Hello World

比上面的还简单建立目录\libraries\AP_HelloWorld\examples\HelloWorld_test

建立三个文件

HelloWorld_test.cpp

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();void setup()
{hal.console->println("Hello World");
}void loop()
{hal.scheduler->delay(10);//必须延时 不然上面的println都不会执行
}AP_HAL_MAIN();

make.inc

LIBRARIES += AP_HelloWorld

只编译当前库

Makefile

include ../../../../mk/apm.mk

可以从GPS_AUTO_test复制

开始编译

make linux -j4

运行

sudo ./HelloWorld_test.elf

最后分享下WalkAnt大神的源码分析 http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

转载于:https://www.cnblogs.com/zwb800/p/4992515.html

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