参考文章：
https://www.ncnynl.com/archives/201611/1100.html
https://blog.csdn.net/weixin_41459903/article/details/102795148

构建ros文件夹
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

安装激光雷达rplidar一代驱动

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

一、点云图测试

##开启串口权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

二、slam建图测试

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam
（如果报错就按报错提示更新 sudo apt-get update）
（如果更新报错就更新ros安装密匙）cd到刚才下载的功能包下面（cd   ~/catkin_ws/src/rplidar_ros）
touch test.launch
把下面的内容复制到test.launch中

<launch><node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" /><!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/><!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="512"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" /><param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />--><!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" /><!-- Advertising config -->
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/></launch>

之后在第一个终端中输入
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

新打开一个终端输入
cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros
roslaunch test.launch

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