ROS学习心得——正确运行RPLIDAR A2激光雷达（让它转起来吧！）

ROS学习心得——正确运行RPLIDAR A2激光雷达
FOR THE SIGMA
FOR THE GTINDER
FOR THE ROBOMASTER

简介：

产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2

操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）
http://www.ubuntu.org.cn/download/desktop 桌面版ubuntu16.04 下载
http://mirror.pnl.gov/releases/xenial/ Ubuntu系列镜像文件下载列表（amd64为64位，i386为32位）

ROS版本：kinetic-火箭龟
http://www.ros.org/ ROS官网
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation ROS-kinetic下载地址（wiki里面的教程很不错的）

激光雷达驱动-ROS包：rplidar_ros
https://github.com/robopeak/rplidar_ros
https://github.com/ncnynl/rplidar_ros
或是利用git安装
1.sudo apt-get install git
2.git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git 或是 git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
注意：有人会问为什么两个链接看起来都一样，实际上是两个不同的人或是组织所建立的相同的内容，不同的库。

虚拟机版本：VMware15（注意：如果可以的话尽量不要用虚拟机，容易出现崩坏显现，为啥作者要用呢？当然是没钱啊!>_<
https://my.vmware.com/cn/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0
15版下载，密匙百度

国内源推荐：阿里云、sohu、cn99

详细ROS安装内容请看：https://blog.csdn.net/whl970831/article/details/88097108 ROS学习心得——安装篇——ROS安装

运行步骤

1.建立工作环境。
mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src

2.下载rplidar_ROS包
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git 或是 git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
若是没用（出现错误什么的）则点击
https://github.com/robopeak/rplidar_ros 或是 https://github.com/ncnynl/rplidar_ros 下载其中一个压缩包到src路径下解压即可。

3.利用make编译
cd … （返回到turtlebot_ws当前路径）
catkin_make （编译）

注意：因为我的是已经配好的，正常情况下第一次配置是turtlebot_ws文件夹内只有src

4.连接rplidar A2到pc上 （注意每次拔下接口后都要重新检查RPLIDAR A2的串行端口的权限并添加写权限）
5.检查RPLIDAR A2的串行端口的权限并添加写权限（都是在turtlebot_ws当前路径下配置的）
ls -l /dev |grep ttyUSB（看最后面的那个）
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0（具体看查看的结果）

6.在新终端开启ROS
roscore

7.两种方法来运行rplidar ros包
（1）在rviz中运行rplidar节点和视图

a、将ROS环境添加到工作区间中：
source devel/setup.bash （这是位于在turtlebot_ws的路径下的指令）
b、运行RVIZ：
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
c、结果图（改天上传）

（2）使用测试应用程序运行rplidar节点和视图

a、将ROS环境添加到catkin工作区间中：
source devel/setup.bash （这是位于在turtlebot_ws的路径下的指令）
b、运行激光雷达：
roslaunch /home/mengping/catkin_ws/src/rplidar_ros/launch/rplidar.launch
c、用新终端查看雷达扫描的数据结果
rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
d、结果图（改天上传）

就这样我们的ROS-Kinetic环境下RPLIDAR A2上的运行测试就此结束。

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