lqr算法 c语言,LQR最优控制原理介绍
由来自INTERNAT的资料整理:
LQR (linear quadratic regulator)即线性二次型调节器
,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统
,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR最优设计指设计是出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而
K由权矩阵Q 与 R 唯一决定,故此 Q、 R
的选择尤为重要。LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是
,LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律 ,易于构成闭环最优控制。而且 Matlab 的应用为LQR 理论仿真提供了条件
,更为我们实现稳、准、快的控制目标提供了方便。
对于线性系统的控制器设计问题,如果其性能指标是状态变量和(或)控制变量的二次型函数的积分,则这种动态系统的最优化问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题,简称为线性二次型最优控制问题或线性二次问题。线性二次型问题的最优解可以写成统一的解析表达式和实现求解过程的规范化,并可简单地采用状态线性反馈控制律构成闭环最优控制系统,能够兼顾多项性能指标,因此得到特别的重视,为现代控制理论中发展较为成熟的一部分。
LQR最优控制利用廉价成本可以使原系统达到较好的性能指标(事实也可以对不稳定的系统进行镇定) ,而且方法简单便于实现 ,同时利用
Matlab 强大的功能体系容易对系统实现仿真。本文利用Matlab对实例进行LQR最优控制设计 ,比较 Q、 R
变化对系统动态性能的影响 ,说明LQR系统设计的简单而可行性及Q、 R变化对系统性能影响的重要性。
lqr算法 c语言,LQR最优控制原理介绍相关推荐
- 均匀不变lbp算法c语言代码,LBP原理介绍以及算法实现
有些读者可能会觉得奇怪,上次推送怎么就突然说起了双线性插值而不是继续介绍经典人脸识别的算法,其实是因为在学习圆形LBP算子的时候发现需要用到双线性插值于是顺带介绍了一下.(因为个人原因没经常看公众号的 ...
- 易语言注册机原理介绍
易语言注册机原理介绍: 介绍人:小白. 我个人总结下哈: 第一:你要又易语言基础,但是并不一定要专门去学习易语言.只需要学自己用到的就行了.这样的一般专业的教程都是有的. 第二: 就是你要有post基 ...
- java合一算法_Prolog语言的编译原理:合一算法
Prolog语言的编译原理:合一算法 分类:软考 | 更新时间:2016-07-08| 来源:转载 Prolog是一种基于谓词演算的程序设计语言.Prolog是一种说明性语言,它的基本意思是程序员着重 ...
- YOLO利用kmeans聚类算法计算anchors box(原理介绍及代码)
1.Kmeans介绍 kmeans聚类属于无监督学习算法,目的是将一组数据分成k组,称之为k个簇,计算出这k组中每组的中心. 从百度图片上找了一张图片,大概就是这样,分成下图中的三组,并且找出每一组的 ...
- 单片机C语言数据存储原理,介绍单片机中C语言的数据存储与程序编写
一.五大内存分区: 内存分成5个区,它们分别是堆.栈.自由存储区.全局/静态存储区和常量存储区. 1.栈区(stack):FIFO就是那些由编译器在需要的时候分配,在不需要的时候自动清除的变量的存储区 ...
- 整数划分的递归实现算法c语言,整数划分算法原理与实现
整数划分问题是将一个正整数n拆成一组数连加并等于n的形式,且这组数中的最大加数不大于n. 如6的整数划分为 6 5 + 1 4 + 2, 4 + 1 + 1 3 + 3, 3 + 2 + 1, 3 + ...
- lqr算法 matlab编程,LQR算法的simulink模型
[实例简介]lqr_controll [实例截图] [核心代码] l_change ├── LQR_controll.slx ├── LQR_controll.slxc ├── lqr_control ...
- 自动驾驶规划控制(A*、pure pursuit、LQR算法,使用c++在ubuntu和ros环境下实现)
文章目录 1 目录概述 2 算法介绍 2.1 Astart改进 2.2 ROS(Gazebo仿真) 2.2.1 使用Gazebo仿真需要安装的功能包 2.2.2 创建工作空间 catkin_ws 2. ...
- 常见的推荐算法原理介绍
常见的推荐算法原理介绍,随着互联网的发展短视频运营越来越精准化,我们身边常见的抖音.火山小视频等软件让你刷的停不下来,这些软件会根据你的浏览行为推荐你感兴趣的相关内容,这就用到了很多推荐算法在里面. ...
- 自动驾驶算法详解(3): LQR算法进行轨迹跟踪,lqr_speed_steering_control( )的python实现
前言: LQR算法在自动驾驶应用中,一般用在NOP.TJA.LCC这些算法的横向控制中,一般与曲率的前馈控制一起使用,来实现轨迹跟踪的目标,通过控制方向盘转角来实现横向控制. 本文将使用python来 ...
最新文章
- oracle10g資料庫調效,資料庫 | 簡睿隨筆 | 學習過程的紀錄與備忘
- TFS2012导Bug流程时,提示TF26204: The account you entered is not recognized.
- 高并发-【抢红包案例】之三:使用乐观锁方式修复红包超发的bug
- 关于vue.js element ui 表单验证 this.$refs[formName].validate()的问题
- WinForm部署问题
- LeetCode 1759. 统计同构子字符串的数目
- python结果导入excel_荐Python读取、写入EXCEL,处理数据完成运算具体实例及代码,Pycharm中导入库的操作流程...
- 收藏 | 机器学习特征选择方法总结
- 报错, nested exception is com.fasterxml.jackson.databind.exc.MismatchedInputException
- HDU-1671 Phone List 暴力版 + 字典树
- java comparable与_Java中Comparable和Comparator区别
- vue 中使用axios的总结
- Docker 三剑客之 Docker Swarm
- 搜索引擎网站登录入口
- 不定式和分词作状语的区别
- python图形包是什么_介绍Python 图形计算工具包
- java的regex_java regex 简单使用
- 社区人物志|李昊鹏:日拱一卒,功不唐捐
- 股权登记日和除权除息日
- Spring-Redis实现分布式环境下主子域名Session共享
热门文章
- 如何把播放器转换成HTML5,Chrome把普通flash播放器转变成HTML5播放器插件:HTML5ify...
- 东方卫视收视率查询_全国电视台收视率排行榜
- php 心愿墙系统源码,php开发|源码|微信留言板|微信表白墙|吐槽墙|心愿墙|2017V2.1版...
- Struts中动态ActionForm与静态ActionForm有什么区别?_
- 《C》C语言编程实现指定阶“m序列”并通过gnuplot绘图
- 【教程】Nexus、Pixel手机解锁bootloader+刷TWRP Recovery + 刷机(含修改ROM boot.img) + ROOT教程
- geektool 天气_如何使用Geektool自定义Mac桌面
- 福昕PDF阅读器 Foxit PDF Reader 中文绿色版
- 从零开始用阿里云服务器搭建网页
- 2022年iOS最新面试(底层基础)问题答案