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机器人保养前，一些准备工作是必须要做到位的，不然就是出现机器人零点丢失等情况，万一出现了机器人零点丢失，该如何处理呢？举个例子：

ABB

IRC5P控制柜

ABB

IRC5P零点丢失问题，既有可能是系统原因，也有可能硬件原因，其中系统原因有可能是软件版本问题，系统安装没有使用光盘中的3个key等；硬件原因即可能是MeasuringSystem

Battery损坏或者SMU单元损坏等。

1.

无法校正零点，按示教器马达上电，机器人1，2，3轴自动运动，直到极限位置。

解决方法：机器人本体SMU单元记忆的马达编码器位置和实际不符，示教器没有校零，关闭机器人，将MIB板的X21接头断开，即断开机器人控制柜供给SMU单元的测量电源，放电大约5分钟，重新启动控制柜，首先对示教器校零，再对机器人1-6轴校零点。

2.

重启控制柜，零点丢失

解决办法：在示教器中查看所有软件版本号是否和光盘中的清单一致，如果不一致，按照光盘中的软件清单重新安装系统(重装系统必须采用光盘中3个key，1个控制单元，1个驱动单元，1个option)

IRC5P，SMU单元，轴计算机板，主计算机板，驱动单元组成运动闭环控制，SMU单元测量1-6轴马达编码器的位置，经过MIBX4，由轴计算机板通过MIB

X16读取，再由主计算机通过轴计算机板，通过整流驱动单元驱动1-6轴马达。MIB板上面的MeasuringSystem

Battery储存停电时控制柜供给SMU单元的测量电源，以保证当机器人控制柜关闭时，机器人零点不丢失，MeasuringSystem

Battery同样也是有寿命的，因此不建议客户每次停止生产都关闭控制柜。

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