1、机器人正解代码：https://blog.csdn.net/weixin_37942267/article/details/78806448?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14&utm_source=distribute.pc_relevant_right.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-14

这一部分很重要，决定了后面DH参数表的正确性。

3、工作空间参考：

https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-5&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-5

记为A：

记为B：

逆解过程：

DH表一定要对，否则后面都是徒劳。

亲测ok，仅限于DH参数与我的一致；

如果DH表不一致的也可以自己推导，大致按这个流程，逆解都不会很复杂。。

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机器人建模、计算正解、逆解

DH表一定要对，否则后面都是徒劳。

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