本实用新型涉及五金工具领域，具体说是一种联动锁紧的万向杆

背景技术：

万向杆是一种常用器件，是由多段杆件经回转关节连接而成的。通过各关节转动，其末端可以达到多种不同的位置和方向。末端可配置台灯、照相机、测量仪表、工具或工件、医疗器械等，广泛用于各种需要随机定位的场合。但现有的万向杆，其各关节一般是分别锁紧，或依靠自身摩擦力保持静止，操作不便，变位时间长，定位不稳定。本实用新型的思路是实现各关节联动锁紧，一次操作就可以使万向杆末端可靠定位。这种万向杆有望广泛用于人们的日常生活和人机协同机械手、工艺装备、医疗器械、采样装置、测量仪表、光学器件等。

技术实现要素：

本实用新型的目的，是提供一种各关节联动锁紧的万向杆，其工作时一次操作就锁紧全部关节。用于各种需要随机定位的场合。

为实现这个目的，本实用新型所采取的技术方案如下：

一种联动锁紧球关节万向杆，主要由球座筒、球头杆、推杆、连接套、球窝滑块构成，其特征是：一个n节的万向杆，具有n+1 个筒底有孔的球座筒、n+1个底面上有一个球窝的球窝滑块、n 个一端为球头中间有轴向贯通孔的球头杆、n个推杆、n+1个中空筒状的连接套、一个末端球头；上述零件的连接方式是：每个球座筒与一个连接套可拆卸的固定在一起，在球座筒和连接套之间可滑动的放置一个球窝滑块，球窝滑块的球窝朝向球座筒的底孔，末端球头可转动的放置在末端球座筒内的球窝滑块的球窝中，各球头杆以其球头可转动的放置在其余球座筒内的球窝滑块的球窝中，球头杆的杆端伸出球座筒底孔，每个球头杆的轴向贯通孔中可滑动的放置一个推杆，上一节的球头杆杆端和下一节的连接套可拆卸的固定。

进一步的特征是，球座筒底孔的孔壁是球面。

进一步的特征是，推杆的一个端面是球面。

进一步的特征是，每个球头杆内的推杆的球面端面与所在球头杆的球头在同一端。

进一步的特征是，每个球头杆内的推杆两端分别与上下两节的球窝滑块接触。

这种联动锁紧球关节万向杆工作过程是这样的：显然这种多个球头杆连接构成的杆件，具有多个自由度，工作时前端第一个连接套是固定的，执行器固定在末端球头上，通过各个球头的转动可以使末端的执行器到达目标点。在前端第一个球窝滑块上面施加压力，该滑块上的球窝面将挤压第一个球头杆的球头，将其锁紧在第一个球座筒上，同时上述球窝面也推动球头杆中的推杆移动，该推杆的另一端就挤压第二个球窝滑块，将第二个球头杆锁紧，依此类推，通过各推杆的传递，将全部球头杆包括末端球头一次锁紧。当去除第一个球窝滑块上的压力，各球头杆和末端球头又一齐松开，可以自由转动了。这样就实现了这种万向杆联动锁紧的预期功能。

本实用新型的有益效果在于：由于具有联动锁紧功能简化了操作过程，特别适用于工作时需要随机的、快速的，频繁的变换目标点的场合。特别是采用这种万向杆，可以显著提高人机协同机械手、医疗器械等系统的性能。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的结构作详细说明：

图1是联动锁紧球关节万向杆剖面简图。

在图1中，1是球座筒、2是球头杆、3是推杆、4是连接套、 5是球窝滑块、6是末端球头。

具体实施方式

下面以3节球关节万向杆为例，详细说明本实用新型的具体结构。如附图所示，该3节的万向杆，具有4个筒底有孔的球座筒1、4个底面上有一个球窝的球窝滑块5、3个一端为球头中间有轴向贯通孔的球头杆2、3个推杆3、4个中空筒状的连接套4、一个末端球头6；上述零件的连接方式是：每个球座筒1与一个连接套4可拆卸的固定在一起，在球座筒1和连接套4之间可滑动的放置一个球窝滑块5，球窝滑块5的球窝朝向球座筒1的底孔，末端球头6可转动的放置在末端球座筒1内的球窝滑块5的球窝中，各球头杆2以其球头可转动的放置在其余球座筒1内的球窝滑块5的球窝中，球头杆2的杆端伸出球座筒1底孔，每个球头杆2的轴向贯通孔中可滑动的放置一个推杆3，上一节的球头杆2的杆端和下一节的连接套4可拆卸的固定。而且球座筒1 底孔的孔壁是球面；推杆3的一个端面是球面，每个球头杆2内的推杆3的球面端面与所在球头杆2的球头在同一端，上一节的球头杆2和下一节连接套4的固定位置，要保证该球头杆2内的推杆3两端分别与上下两节的球窝滑块5接触。

以上所述仅为本实用新型的一种较佳实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型思路和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均包含于本实用新型的保护范围之内。