FANUC机器人系统在维修替换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池

关于涂胶机涂胶太宽的原因是，机器人涂胶嘴太贴近产品导致涂胶太宽，机器人的轨迹往Z轴向上抬，如果出现涂胶轨迹弯曲，说明机器人离产品距离比较远，Z轴向下抬。

发那科机器人涂胶开始指令ss，涂胶结束指令se。关于机器人涂胶机，经常设备没有关机需要重新启动机器人和涂胶机，并且机器人要给涂胶机远端启动信号remote，这样涂胶机有模式，涂胶机的预压信号不能一直给，给个脉冲信号就可以了。注意涂胶机经常不使用要清胶，不然会凝固机器人胶嘴。

FANUC机器人系统在维修当中必须替换两种电池：替换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1.替换控制器主板上的电池

　　程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节坐落于主板上的锂电池供电，以留存数据。当这节电池的电压严重不足时警（ SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压显得更较低时， SRAM中的内容将无法备份，这时必须替换原有电池，并将原先备份的数据新的读取。因此，平时留意用 Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

1）打算一节新锂电池（引荐用于 FANUC原装电池）。

2）机器人通电开机正常后，等候 30秒。

3）机器人关电，关上控制器柜子，忽下连接器所取下主板上的旧电池。

4）装上新的电池，挂好连接器

2.替换机器人本体上的电池

　　机器人本体上的电池用来留存每根轴编码器的数据。因此电池必须每年都有（SRVO-065 BLAL alarm（Group:%d Axis: %d）经常出现时，容许用户替换电池。若警（ SRVO-062 BZAL alarm（Group:%d Axis: %d），此时机器人将无法动作，遇上这种情况再替换电池，还必须做到 Mastering，才能使机器人正常运营。具体步骤如下：

　　）维持机器人电源打开，按下机器急停按钮。

　　）关上电池盒的盖子，拿走原有电池。

　　）换上新的电池（引荐用于FANUC原装电池），留意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　）垫好电池盒的盖子，上好螺丝。

关于机器人碰撞报警，要考虑到机器人的压力是否超过最大压力设置值，以及机器人的负载是否不匹配，焊枪是否和夹具或者周围环境有干涉。

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