宇树机器狗gazebo仿真

一，安装ROS Noetic
1，环境
虚拟机下安装好了ubuntu20.04，配置ubuntu软件仓库
允许使用restricted，universe，multiverse存储库

2，安装ros noetic
设置sources.list
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装ros前先更新
sudo apt update
安装完整桌面版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
设置环境
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3，创建ROS工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
第一次编译建议使用以下命令，之后就可以只使用catkin_make
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
source 你当前的工作空间
$ source devel/setup.bash
为了方便以后使用工作空间软件包，直接写到bash.rc文件中

ROS环境安装配置完成

二，宇树仿真环境搭建
1，下载宇树ros仿真包
进入catkin_ws/src文件夹下，执行命令，下载宇树ros包
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros.git
宇树的软件包还需要依赖unitree_legged_msgs包
同样文件夹下，执行命令
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros_to_real.git
下载完成后，只保留unitree_legged_msgs包
2，编译软件包
安装依赖
sudo apt-get install ros-noetic-controller-interface ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller
修改unitree_gazebo/worlds/stairs.world文件

model:///home/unitree/catkin_ws/src/unitree_ros/unitree_gazebo/worlds/building_editor_models/stairs

改变路径为自己路径
在catkin_ws文件夹下执行编译命令
catkin_make
等待编译完成
如果编译时提示缺少哪个功能包，安装完后再执行编译
3，可能遇到的错误解决
宇树之前版本有几处错误，新版本如果没改，参考如下：
LCM错误
LCM安装参考
https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/121549670
unitree_gazebo内文件draw_force_plugin.cc报错误
按以下修改

三，仿真和控制
仿真前把
/home/wgq/catkin_ws/src/unitree_ros/unitree_gazebo/worlds/building_editor_models/stairs
路径下的model.sdf里的路径改为能找到材料颜色的文件
手动下载一些模型
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git ~/.gazebo/models
通过以上操作还没有显示模型，就卸载重新安装
sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-common gazebo11-plugin-base libgazebo11:amd64 libgazebo11-dev:amd64 ros-noetic-gazebo-*
卸载完成后
重新按安装ros noetic安装
启动gazebo仿真
roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=go1 wname:=stairs
控制go1站立
rosrun unitree_controller unitree_servo

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