从几何与代数的角度推算坐标旋转变换矩阵(以2维为例)

坐标旋转变换矩阵，大家都不陌生。我也常常使用，但是经常不确定每个元素的位置是否正确。以下从几何和代数的角度再推一边，方便自己以后来看。

以下是本文要用到的图，图中所示了两个坐标系OXY, oxy，及1个点P.

由于上面的图已经画得很清楚，辅助线也做出来了，几何推出方法就不赘述了。

这篇文章本来是在word里面写好的，由于里面包含了太多mathtype公式，csdn博客不认，不得已，就上的图片。

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