参考1：COURSERA宾夕法尼亚大学机器人学课程 Robotics：Estimation and Learning

参考2：https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/9868474.html

参考3：《概率机器人》教材

参考4：古月居的博客 https://www.guyuehome.com/14968

building a semantic map requires

advanced object recognition techniques which go beyond our scope.

But we are most interested in the range sensor it has on the top.

https://www.cnblogs.com/flash3d/archive/2012/01/30/2332121.html

https://www.quora.com/Why-do-self-driving-cars-use-LIDAR-instead-of-depth-cameras-like-Kinect

https://www.zhihu.com/question/28749424

k-d tree算法

https://www.cnblogs.com/eyeszjwang/articles/2429382.html

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