我的.bashrc文件配置

我自己遇到的错误

配置相机内参

D435i.yaml

%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera.fx: 614.3472290039062
Camera.fy: 613.3615112304688
Camera.cx: 314.36767578125
Camera.cy: 239.8182830810547Camera.k1: 0.0
Camera.k2: 0.0
Camera.p1: 0.0
Camera.p2: 0.0
Camera.p3: 0.0Camera.width: 640
Camera.height: 480# Camera frames per second
Camera.fps: 30.0# IR projector baseline times fx (aprox.)
# bf = baseline (in meters) * fx, D435i的 baseline = 50 mm
Camera.bf: 30.797   # Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1# Close/Far threshold. Baseline times.
ThDepth: 40.0# Deptmap values factor
DepthMapFactor: 1000.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid
ORBextractor.scaleFactor: 1.2# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid
ORBextractor.nLevels: 8# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize:2
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3
Viewer.ViewpointX: 0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500

启动(我的台式电脑)

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/wenjing/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/wenjing/ORB_SLAM2-master/Examples/RGB-D/D435i.yaml

运行结果(GIF动图)：

参考博客：ROS Melodic下D435i跑通ORB_SLAM2流程

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视觉SLAM——D435i运行ORB-SLAM2-RGB-D(依赖ros版)

启动(我的台式电脑)

运行结果(GIF动图)：

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