ESDF建图库voxblox的安装编译过程
1. 新建一个工作空间,因为下载的东西比较多,建议新建一个工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel
2. 下载voxblox源码,这个和官方教程有一点不一样,它的git@github.com:ethz-asl/voxblox.git会无法下载
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
3. 相应的,voxblox中的voxblox_ssh.rosinstall也需要进行修改
- git:local-name: catkin_simpleuri: https://github.com/catkin/catkin_simple.git
- git:local-name: eigen_catkinuri: https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git
- git:local-name: eigen_checksuri: https://github.com/ethz-asl/eigen_checks.git
- git:local-name: gflags_catkinuri: https://github.com/ethz-asl/gflags_catkin.git
- git:local-name: glog_catkinuri: https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git
- git:local-name: minkindruri: https://github.com/ethz-asl/minkindr.git
- git:local-name: minkindr_rosuri: https://github.com/ethz-asl/minkindr_ros.git
- git:local-name: protobuf_catkinuri: https://github.com/ethz-asl/protobuf_catkin.git
- git:local-name: voxbloxuri: https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
4. 初始化,并下载依赖
wstool init . ./voxblox/voxblox_ssh.rosinstall
wstool update
如果之前在src内执行过wstool init,那么就需要将init替换为merge -t
5. 安装
cd ~/catkin_ws/src/
catkin build voxblox_ros
然后就,enjioy it !
我觉得我写得比官方的好,快给我点赞~~
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