一、ROS的工程结构（文件系统级）

1.1 catkin工作空间

Catkin是ROS定制的编译构建系统，对CMake的扩展，编写原则和CMake很像。

--》Catkin是用来编译ROS程序的

--》Catkin就是一个文件夹，用来组织和管理ROS功能包。对它的创建，修改，克隆都在这里面。

Catkin_make命令

---帮助初始化catkin工作空间（catkin workspace）

#创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ./catkin_ws
catkin_make

---编译--》一般编写好代码需要进行catkin_make，系统帮我们自动构建，生成我们的目标文件。

cd ./catkin_ws
catkin_make   #编译
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境

初学者一定要注意的地方：

1.catkin_make之前一定要回到catkin_workspace,在其他目录下进行catkin_make会失败的。

2.在catkin_make后应source一下工作空间里面的setup.bash(将刚刚编译完的workspace刷新到环境变量里面去，这样系统才会知道我们生成的ROS可执行文件放在哪里，然后才能运行)

初始化catkin工作空间后，会多出两个文件夹（build和devel）,其中build里面放的是cmake&catkin缓存信息和中间文件、devel放的是生成的目标文件（头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件）。

src文件夹里是真正写代码的地方

Rosbuild是ROS早期采用的编译系统，目前主流的ROS项目已不采用；catkin是为了取代rosbuild。

package是catkin编译的基本单元，catkin编译的对象就是一个又一个的package。catkin编译系统在编译的时候会在src目录下递归地查找每一个package,可以将几个package放到一个文件夹下。

package

package是ROS软件的基本组织形式（ROS就是由一个个package组成的，package就是ROS的细胞）

package是catkin编译的基本单元，catkin编译的对象就是一个又一个的package。编译系统会一个个寻找package，然后生成目标文件。

多个可执行文件

一个package可以包含多个可执行文件（节点）

一个软件包如果想被catkin编译系统认定为是一个package，至少包含CMakeLists.txt,package.xml文件。

CMakeLists.txt：规定了catkin编译规则（告诉编译系统怎样编译package里面的代码，要编译哪些文件，需要哪些依赖，生成哪些可执行目标，怎样链接等）；编译出现了什么问题，就与CMakeList.txt有关

package.xml:定义了package的属性（包名，版本号，作者，依赖项等）

manifest.xml:比较老的package.xml写法，是rosbuild编译系统采用的包信息清单。

有了CMakeList.txt和manifest.xml文件就构成了一个精简的package：

note:

* 实现节点的语言可以不同

代码文件：

ROS里面可执行程序有两种来源，一种是可执行脚本（Linux的shell脚本，python脚本），二种是C++文件（头文件，源文件）。

在package下：

（1）建一个scripts路径用来放可执行脚本*.py和*.sh脚本

（2）建一个include和src路径分别放C++头文和源文件

（3）src里面也可以放置Python源文件

package下还可以放一些我们自定义的通信格式，如：消息（message），服务(service)，动作（action）

package里面还可以放置launch以及配置文件config：launch文件（*.launch）和配置文件（*.yaml）

如果有多个可执行文件要同时运行，直接把他们组织到一个launch文件里就可以的。

Launch文件就是启动文件

launch作用就是可以一次性运行多个可执行文件。

02-ROS的工程结构相关推荐

ROS入门工程结构
这部分对应MOOC里面的第二课-工程结构,主要是讲解了一些ROS的文件路径和控制台创建ROS工程的一些基本操作. 一.catkin工作空间与编译系统所谓catkin操作空间,实际上就是ros里面最高 ...
ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
ROS入门笔记(七):详解ROS文件系统文章目录 01 Catkin编译系统 1.1 Catkin特点 1.2 Catkin工作原理 1.3 使用`catkin_make`进行编译 02 Catki ...
ROS通信架构（上）
ROS通信架构(上) 徐凯_xp 2019.04.30 14:23:54字数 1,821阅读 105 Node&Master 在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node).一个软件包里 ...
终于有人把ROS机器人操作系统讲明白了
导读:机器人是多专业知识交叉的学科,通常涉及传感器.驱动程序.多机通信.机械结构.算法等,为了更高效地进行机器人的研究和开发,选择一个通用的开发框架非常必要,ROS(Robot Operating S ...
第十五届全国大学生智能车竞赛线下比赛成绩和奖项
作者:卓晴博士,清华大学自动化系更新时间:2020-08-30 Sunday 01百度深度学习创意组 1.现场比赛成绩和奖项学校队伍深度学习如影随形总时间获奖等级华中科技大学华中科技 ...
史上最全slam从零开始-总目录
讲解关于slam一系列文章主要分为以下几个板块,其中的序列号代表其学习难度,入门学员建议从01开始学习,相同序列号表示其难度相当文末正下方中心提供了本人联系方式,点击本人照片即可显示WX→官方认证{ ...
【Addicted TO ROS】ROS工程结构
ROS工程结构 ROS工程结构 `catkin_ws`工作空间概述 catkin workspace初始化后的目录结构 src 功能包 `package` `CMakeLists.txt`文件 `p ...
(02)Cartographer源码无死角解析-(01) 环境搭建,demo运行,ROS一键安装_清除各种疑难杂症
讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始,针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析链接如下: (02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最 ...
ROS学习笔记02：ROS架构与基础
文章目录一.ROS架构二.第一个ROS例程 (一)turtlesim功能包 1.话题与服务 2.背景色参数 (二)控制乌龟运动 1.启动节点管理器 2.启动乌龟仿真器节点 3.启动键盘控制节点三 ...

02-ROS的工程结构

一、ROS的工程结构（文件系统级）

1.1 catkin工作空间

02-ROS的工程结构相关推荐

最新文章

热门文章