机械手使用者坐标系和工具坐标系_EPSON机械手工具坐标系的标定

概念

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工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

引用一篇更详细的教程如下：

1,打开EPSON RC 软件打开robot manager

2,放置一个带墨点胶布在传输带的vision中央区域并固定.

3,让所有关节处于自由状态.

4,打开Head1真空,将矫正用金属饼吸附到Head1上.

5, 将金属饼中心尖端放到墨点中央，确认是中央，点击保存。

6,旋转J3大于180°并配合旋转J1,J2,再次将Head1上尖端中心放到墨点中央，再次点击保存。

注意:前后两次J3旋转角度必须大于180°，原因是：矫正区域必须大于活动区域，而且大角度的旋转更能准确计算结果。类似的有mm和pixel转换的矫正，要求矫正区域必须大于我们运算实用的区域。

矫正原理和目的如下:

1、为了物料能准确抓取，需要robot的Head准确找到Part的中心位置。

2、J3轴的中心位置P(X,Y)可以根据J1,J2轴的角度和两个固定臂长准确运算

3、但是Head1的位置M需要在P的基础上计算出来,它的确定需要J3的角度U和L(Head1到J3轴中心距)

4、已知坐标 (x,y) ,(x’,y’) ,两个边相等,都等于Head1到J3轴中心距L,所以两个底角相等令其等于θ,且两个角的和可以根据robot的J3轴两次矫正的角度把”U”计算出来。目的就是出计算Head1和Head2的安装支架安装在了J3的哪个角度上了，以便让J3角度和Head的实际角度产生对应关系。

5、发现产品中心位置后，利用M和P点的关系得出P点位置，第一步robot直接走到P位置，第二步就是旋转J3一个准确角度进行抓取。

总结：其实Tool就是robot的假肢，系统最远只能识别到J3点坐标和角度，这个矫正就类似于一个拥有假肢的人，要在一个仓库拿一件东西，这个人可以通过行走到达任何一个位置，而且清晰的知道自己的位置，但是抓取时不知道假肢如何准确操作，他需要面对物品抓取一次，然后在换个姿势(如背对物品)再抓取一次，通过两次抓取完全熟悉假肢的使用。

同理对Head2矫正操作原理一样:

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作者：hackpig

来源：www.skcircle.com

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