多传感器融合定位 第一章 概述

本记录深蓝学院多传感器定位融合第四期学习笔记，官方推荐使用docker进行开发，为了方便之后移植部署，故本次在次在本地环境进行开发。

代码下载 ： https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping

环境安装

1. Ubuntu 18.04

  • 包括VScode VIM cmake 等常用工具

2. Ros Melodic

  • rosdep init 及 rosdep update 不成功的 可参考网址

  • https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940?utm_source=app&app_version=4.5.8

. g2o

// 从github上下载源码
$ https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/20170730_git// 安装依赖
$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev// 编译
$ cd g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ sudo ldconfig
$ cmake ..
$ make -j4//安装
$ sudo make install

注： 一定要在编译前进入build，进行sudo ldconfig

4. Ceres

// 需要自己下载源码
下载地址： https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases// 修改 sources.list
$ sudo gedit /etc/apt/sources.list
// 将此地址添加到source.list上
$ deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe // 更新源
$ sudo apt-get update// 安装依赖
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev// 解压并进入文件夹
$ cd ceres-solver-1.14.0// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

5. Geographic

// 需要自己下载源码
下载地址： https://sourceforge.net/projects/geographiclib/// 解压并进入文件夹
$ cd GeographicLib-1.52// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

6. gflags

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/gflags/gflags// 解压并进入文件夹
$ cd gflags// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

7. glog

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/boboxxd/glog.git// 解压并进入文件夹
$ cd glog// 安装依赖
$ sudo apt-get install autoconf automake libtool// 配置
$ ./autogen.sh
$ ./configure// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

注意： 出现如下问题时，是glog缺少gflag的依赖

logging.cc:(.text+0x6961)：对‘google::FlagRegisterer::FlagRegisterer<bool>(char const*, char const*, char const*, bool*, bool*)’未定义的引用

解决办法： 打开glog.cmake , 末尾改为

list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${GLOG_LIBRARIES} libgflags.a libglog.a)

8. Sophus

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git// 解压并进入文件夹
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

注: make编译时如果有报错

解决方式如下:

$ cd Sophus/sophus/
$ sudo geidt so2.cpp

9. GTSAM

// 克隆源码&自行下载
$ https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip// 解压并进入文件夹
$ unzip gtsam-4.0.2.zip
$ cd gtsam-4.0.2// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ sudo make install

10. Protobuf

// 克隆源码&自行下载 - V3.13
$ https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/3.13.x// 解压并进入文件夹
$ unzip protobuf-3.13.x.zip
$ cd protobuf-3.13.x// 编译及安装
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

代码编译、运行

1.编译

lidar_localization 拷贝到catkin_ws 中，进行 catkin_make -j8 编译

2.数据集下载

数据集百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1gpO2Ssa12GoQTbYAseSFNA
提取码：cau9

微云文件分享:kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.zip
下载地址:https://share.weiyun.com/QacEDADm
文件大小:4.8G

3.运行代码,播放数据集

roslaunch lidar_localization hello_kitti.launch

rosbag  play kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

​ edited by kaho 2021.8.11

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