【三维重建】之 matlab读取 .wrl 三维图像文件
2024-06-12 19:01:05
matlab读取 .wrl 三维图像文件
1. wrl 文件
- wrl(虚拟现实语言): wrl文件是一种虚拟现实文本格式文件。也是VRML的场景模型文件的扩展名。
- wrl文件是纯ASCII文件，所以可以用文本编辑器打开和编辑。虽然这样，但是对于大型的3D文件。用纯手工的方法是不可取的。应该选择用三维软件（maya,max等）进行场景建模和输出。
- 可通过SolidWorks制作导出
- 可通过matlab打开可视化
例如scene.wrl 文件，其内容如下：
#VRML V2.0 utf8
Transform {children [DEF model1 Transform {children [DEF body1 Transform {translation -1 0 0children [DEF shape1 Shape {appearance Appearance {material Material {diffuseColor 1.0 1.0 0.0}}geometry Box {size 1.5 1.5 1.5}}]}]}DEF model2 Transform {children [DEF body2 Transform {translation 1 0 0children [DEF shape2 Shape {appearance Appearance {material Material {diffuseColor 1.0 1.0 0.0}}geometry Box {size 1.5 1.5 1.5}}]}]}]
}
2. matlab打开.wrl文件
%********************打开.wrl文件*************
vrsetpref('DefaultViewer', 'internalv5')
w = vrworld('scene.wrl');
open(w);
view(w);
3. matlab绘制wrl内的三维坐标点
txt格式打开.wrl文件，直接复制点集坐标到matlab代码中，并在每行坐标后边添加...
%绘制三维点
%%base_link
P=[ -0.075000 -0.100000 0.000000, -0.075000 -0.100000 0.570000, -0.075000 -0.075000 0.436008, -0.075000 -0.073559 0.421376, -0.075000 -0.073559 0.450639,...-0.075000 -0.069291 0.407306, -0.075000 -0.069291 0.464709, -0.075000 -0.062360 0.394340, -0.075000 -0.062360 0.477675, -0.075000 -0.053033 0.382975,...-0.075000 -0.053033 0.489041, -0.075000 -0.041668 0.373647, -0.075000 -0.041668 0.498368, -0.075000 -0.028701 0.366717, -0.075000 -0.028701 0.505299,...-0.075000 -0.014632 0.362449, -0.075000 -0.014632 0.509567, -0.075000 0.000000 0.361008, -0.075000 0.000000 0.511008, -0.075000 0.014632 0.362449,...-0.075000 0.014632 0.509567, -0.075000 0.028701 0.366717, -0.075000 0.028701 0.505299, -0.075000 0.041668 0.373647, -0.075000 0.041668 0.498368,...-0.075000 0.053033 0.382975, -0.075000 0.053033 0.489041, -0.075000 0.062360 0.394340, -0.075000 0.062360 0.477675, -0.075000 0.069291 0.407306,...-0.075000 0.069291 0.464709, -0.075000 0.073559 0.421376, -0.075000 0.073559 0.450639, -0.075000 0.075000 0.436008, -0.075000 0.100000 0.000000,...-0.075000 0.100000 0.570000, -0.025000 -0.075000 0.436008, -0.025000 -0.073559 0.421376, -0.025000 -0.073559 0.450639, -0.025000 -0.069291 0.407306,...-0.025000 -0.069291 0.464709, -0.025000 -0.062360 0.394340, -0.025000 -0.062360 0.477675, -0.025000 -0.053033 0.382975, -0.025000 -0.053033 0.489041,...-0.025000 -0.041668 0.373647, -0.025000 -0.041668 0.498368, -0.025000 -0.028701 0.366717, -0.025000 -0.028701 0.505299, -0.025000 -0.014632 0.362449,...-0.025000 -0.014632 0.509567, -0.025000 0.000000 0.361008, -0.025000 0.000000 0.436008, -0.025000 -0.000000 0.511008, -0.025000 0.014632 0.362449,...-0.025000 0.014632 0.509567, -0.025000 0.028701 0.366717, -0.025000 0.028701 0.505299, -0.025000 0.041668 0.373647, -0.025000 0.041668 0.498368,...-0.025000 0.053033 0.382975, -0.025000 0.053033 0.489041, -0.025000 0.062360 0.394340, -0.025000 0.062360 0.477675, -0.025000 0.069291 0.407306,...-0.025000 0.069291 0.464709, -0.025000 0.073559 0.421376, -0.025000 0.073559 0.450639, -0.025000 0.075000 0.436008, 0.075000 -0.100000 0.000000,...0.075000 -0.100000 0.570000, 0.075000 0.100000 0.000000, 0.075000 0.100000 0.570000 ]i=1
while i<length(P)scatter3(P(i),P(i+1),P(i+2));hold oni=i+3;
end
4. 对三维点进行空间旋转变换
%旋转矩阵：
%绕x\y\z轴旋转,输入弧度
function [R]=getR(a,flg)R=[]if(flg==0)R=[ 1 0 0;0 cos(a) -sin(a);0 sin(a) cos(a)];elseif(flg==1)R=[ cos(a) 0 sin(a);0 1 0 ;-sin(a) 0 cos(a)];elseif(flg==2)R=[ cos(a) -sin(a) 0;sin(a) cos(a) 0 ;0 0 1];end
end
接标题3中的点集格式如下计算：
rx=getR(-pi/2,0);
points0=points*rxry=getR(-pi/2,1);
points1=points*ryrz=getR(-pi/2,2)
points2=point*rz
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