ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（七）机器语音-语音听写-科大讯飞SDK调用

机器语音理论识别模型：

在ros里面有一些语音识别的功能包

pocketsphinx：集成CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，实现语音识别的功能。只能识别数据库中的语音。

audio-common：提供了文本转语音（Text-to-speech TTS）的功能实现完成“机器人说话”的想法。

AIML：人工智能标记语言，Artificial Intelligence Markup Language，是一种创建自然语言软件代理的XML语言。

我们其实就可以使用以上三个功能包去实现在ros系统里面的人机对话。我们首先语音识别，之后调用自然语言处理包，再将文本转化成语音。在这本书《ROS ROBOTICS PROJECTS》里面可以找到更详细的解释。

这里我们用一下科大讯飞的SDK实现功能：

1.去科大讯飞官网https://www.xfyun.cn/，注册一个账户，并下载SDK。

然后创建应用，填个表：

之后下载SDK。

这里需要记住APPID，

之后我们选择语音听写，然后下载它就好了。我们将其解压缩之后放入到后面的文件夹里面：

我们进入到其中某个例子文件目录下面：

把下面这个文件路径改一下：

这个64位的文件内容如下：

编译一下：

source 64bit_make.sh

make

这里可能会报如下错误：

/usr/bin/ld: 当搜索用于 ../../libs/x86/libmsc.so 时跳过不兼容的 -lmsc
/usr/bin/ld: 找不到 -lmsc
collect2: error: ld returned 1 exit status
Makefile:25: recipe for target '../../bin/iat_online_record_sample' failed
make: *** [../../bin/iat_online_record_sample] Error 1

解决：

sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib module-assistant

之后的话还需要将一个文件复制到usr/local/lib文件下面。

sudo cp libs/x86/libmsc.so /usr/local/lib/
sudo ldconfig

否者会报错：

./iat_online_record_sample: error while loading shared libraries: libmsc.so: cannot open shared object file: No such file or directory

成功之后的话，我们可以在bin文件夹下面找到可执行文件：

运行测试：

我这没有麦克风，所以没有显示结果，很伤心。

科大讯飞的SDK带有ID号，每个人每次下载后的ID都不相同，更换SDK之后需要修改代码中的APPID，运行教程包的话，你需要修改一下自己下载SDK中的ID。我们需要更改里面cpp文件里面的APPID号：ctrl+f可以对其进行搜索。

语音听写

这个文件在课程的代码里面有：

我们先来看一下里面的main函数：

int main(int argc, char* argv[])
{// 初始化ROSros::init(argc, argv, "voiceRecognition");ros::NodeHandle n;ros::Rate loop_rate(10);// 声明Publisher和Subscriber// 订阅唤醒语音识别的信号ros::Subscriber wakeUpSub = n.subscribe("voiceWakeup", 1000, WakeUp);   // 订阅唤醒语音识别的信号    ros::Publisher voiceWordsPub = n.advertise<std_msgs::String>("voiceWords", 1000);  ROS_INFO("Sleeping...");int count=0;while(ros::ok()){// 语音识别唤醒if (wakeupFlag){ROS_INFO("Wakeup...");int ret = MSP_SUCCESS;const char* login_params = "appid = 5bee48ad, work_dir = .";const char* session_begin_params ="sub = iat, domain = iat, language = zh_cn, ""accent = mandarin, sample_rate = 16000, ""result_type = plain, result_encoding = utf8";ret = MSPLogin(NULL, NULL, login_params);if(MSP_SUCCESS != ret){MSPLogout();printf("MSPLogin failed , Error code %d.\n",ret);}printf("Demo recognizing the speech from microphone\n");printf("Speak in 10 seconds\n");demo_mic(session_begin_params);printf("10 sec passed\n");wakeupFlag=0;MSPLogout();}// 语音识别完成if(resultFlag){resultFlag=0;std_msgs::String msg;msg.data = g_result;voiceWordsPub.publish(msg);}ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}

我们这里有一个订阅唤醒词的环节，类似siri一样，然后还有一个发布者，将接收到的语音信号发布出去。也就是说我们最开始就是在等待语音唤醒，唤醒之后进入回调函数里面：

void WakeUp(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{printf("waking up\r\n");usleep(700*1000);wakeupFlag=1;
}

可以看到在这里面我们是置位了一个变量，这个变量被置为之后我们就回去进行主函数里面的语音识别代码。完成之后我们把它resultFlag置位，然后把消息封装出去，然后再发布出去：

        if(resultFlag){resultFlag=0;std_msgs::String msg;msg.data = g_result;voiceWordsPub.publish(msg);}ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;

程序的编译如下：

接下来我们测试一下程序的效果：

roscore

rosrun robot_voice iat_publish

rostopic pub /voiceWakeup std_msgs/String "data: '111'"

第三行是一个唤醒词为111的唤醒，

唤醒之后：

我们同样可以利用科大讯飞的平台做语音合成，这个原视频里面有说。

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