在跑SC-LEGO-LOAM时报错[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloude

错误类型:

[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!

SC-LEGO-LOAM算法支持很多中类型的激光雷达数据,源代码中默认的是OS1-16,但是在运行时使用的VLP-16类型的激光雷达数据集nsh_indoor_outdoor.bag,然后出现了上述错误.

解决:
1.将源代码include/utility.h文件中激光点云的topic名称改为/velodyne_points(这个和数据集bag中topic中的名称一致)
2.将源代码include/utility.h文件中对// VLP-16注释的部分取消注释,将下面// Ouster OS1-16注释掉
重新catkin_make后运行,错误消失

放一张效果图
因为数据集没有回环,所以从俯视图上看起来是地图有点问题的

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