4-任务的挂起与解挂
UCOSIII 任务的挂起与解挂
当某个任务在等待一些事情的时候，比如信号量、消息队列（以后会用到的）等，或者调用延时函数，该任务会进入挂起的状态，但是这是系统自动把任务挂起来的，不需要我们手动干预。虽然系统很多时候都可以把任务挂起来，但是有时候我们想手动把任务挂起来了该怎么办呢，其实UCOS已经给我们预留了任务挂起和解挂的API函数，
1、OSTaskSuspend()
2、OSTaskResume()
这两个函数功能很简单，一个是挂起任务，另外一个是解挂任务。这篇总结很短，内容也不多，但还是觉得有必要单独写一份这方面的总结。写的这些总结不会介绍完所有API函数，只是觉得常用的函数和功能会总结下，想要完整的API手册还是买书吧，我的这些总结也是看书后写的,，我看的书籍是《uc/os-iii,the real-time kernel》，是UCOS系统的作者写的。
1、OSTaskSuspend()
任务挂起函数，顾名思义，功能就是挂起某个任务，任务可以把自己挂起来，也可以挂起别的任务。函数原型及参数解释
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函数原型 |
void OSTaskSuspend(OS_TCB *p_tcb, OS_ERR *p_err) |
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函数使能开关 |
OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN |
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OS_TCB *p_tcb, |
要挂起的任务的任务控制块，如果参数为null就是把自己挂起来 |
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OS_ERR *p_er |
返回的错误码 |
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注意事项 |
用函数OSTaskSuspend()挂起任务只能用OSTaskResume()解挂，所以OSTaskSuspend()和OSTaskResume()应该成对使用。任务的挂起有累加效应，比如一个任务a调用延时函数时被系统挂起来了，然后任务b又调用OSTaskSuspend()把a挂起来，那么a就被挂起来两次。如果a任务想要继续运行，那就要等别的任务调用OSTaskResume()把任务a解挂和延时时间到，注意这两个条件是与的关系，不是或的关系。还有另外一种情况，比如任务b调用5次OSTaskSuspend()把任务a挂起来，此时a任务挂起嵌套是5级，那么非a任务（任务不能给自己解挂）也要给a解挂5次a任务才能继续运行。 |
- OSTaskResume()
任务解挂函数，功能就是给呗OSTaskSuspend()挂起的任务解挂，函数原型及参数说明
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函数原型 |
void OSTaskResume (OS_TCB *p_tcb, OS_ERR *p_err) |
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使能开关 |
OS_CFG_TASK_SUSPEND_EN |
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OS_TCB *p_tcb, |
要解挂的任务的任务控制块，这个参数不要传null，因为任务不能给自己解挂 |
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OS_ERR *p_err |
返回的错误码 |
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注意事项 |
任务不能给自己解挂 |
写了功能，功能很简单；建立4个任务，第一个任务用来创建另外三个任务，任务把自己删除掉，系统里就剩下三个任务在运行了。这三个任务有一个是LED闪烁任务，板子上电后可以看到LED在快速的闪烁。第二个任务是用来挂起LED任务的，在上电第5秒后把LED任务挂起来，然后这个任务把自己给删除了。第三个任务是用来给LED任务解挂的，在上电的第10秒把LED任务解挂，然后这个任务也把自己给删除掉。综上，我们看到板子上LED的闪烁情况是这样的，上电0-5秒LED一直快闪，到第5秒LED就不闪了（被挂起），然后到第10秒LED又开始闪烁了（解挂）。
代码如下；
Main.c文件
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "includes.h"#include "task.h"
/************************************************ALIENTEK战舰STM32开发板UCOS实验技术支持：www.openedv.com淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取STM32资料。广州市星翼电子科技有限公司 作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************///UCOSIII中以下优先级用户程序不能使用，ALIENTEK
//将这些优先级分配给了UCOSIII的5个系统内部任务
//优先级0：中断服务服务管理任务 OS_IntQTask()
//优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
//优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务 OS_StatTask()
//优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务 OS_IdleTask()
//技术支持：www.openedv.com
//淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
//广州市星翼电子科技有限公司
//作者：正点原子 @ALIENTEK//*****************************************************************
//开始任务
OS_TCB starTaskTCB; //任务控制块
#define STAR_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define STAR_TASK_STK_SIZE 128 //任务堆栈总大小
CPU_STK STAR_TASK_STK[ STAR_TASK_STK_SIZE ]; //任务堆栈数组int main()
{OS_ERR myErr; //os的错误码CPU_SR_ALLOC(); //使用临街保护就得添加这玩意，不然会报错delay_init(); //时钟初始化NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组配置uart_init(115200); //串口初始化LED_Init(); //LED初始化 OSInit(&myErr); //os初始化//创建任务的时候进入临街保护比较好，但是这个函数非用户的API函数，用户使用是否合适以后再讨论OS_CRITICAL_ENTER(); //创建开始任务，在开始任务里创建其他任务，为每个函数入口参数都强制转换类型吧，以防万一OSTaskCreate ( (OS_TCB *)&starTaskTCB, //任务控制块，(CPU_CHAR *)"star task", //任务名字(OS_TASK_PTR )starTaskFunc, //任务函数(void *)0, //任务函数入口参数(OS_PRIO )STAR_TASK_PRIO, //任务优先级(CPU_STK *)&STAR_TASK_STK[0], //堆栈数组基地址(CPU_STK_SIZE ) STAR_TASK_STK_SIZE/10, //堆栈溢出限位(CPU_STK_SIZE ) STAR_TASK_STK_SIZE, //堆栈大小(OS_MSG_QTY ) 0, //本任务消息长度 (OS_TICK ) 0, //时间片个数(void *) 0, //任务块补充参数(OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //选项(OS_ERR *)&myErr); //错误码OS_CRITICAL_EXIT(); //任务创建完了就该退出临界保护了 OSStart(&myErr); //任务创建完成后就该运行了while(1); //运行系统后就一直在系统里面跑了，应该运行不到这里
}Task.c文件
#include "task.h"
#include "sys.h"
#include "led.h"
#include "includes.h" //想要使用UCOS系统，得包含这个头文件//LED秒闪任务，提示系统正在运行
OS_TCB ledTaskTCB;
#define LED_TASK_PRIO 4
#define LED_TASK_STK_SIZE 128
CPU_STK LED_TASK_STK[LED_TASK_STK_SIZE];//串口输出任务1
OS_TCB uartTask_1_TCB;
#define UART_TASK_1_PRIO 5
#define UART_TASK_1_STK_SIZE 128
CPU_STK UART_TASK_1_STK[ UART_TASK_1_STK_SIZE ];//串口输出任务2
OS_TCB uartTask_2_TCB;
#define UART_TASK_2_PRIO 6
#define UART_TASK_2_STK_SIZE 128
CPU_STK UART_TASK_2_STK[ UART_TASK_2_STK_SIZE ];//串口输出任务3
OS_TCB uartTask_3_TCB;
#define UART_TASK_3_PRIO 7
#define UART_TASK_3_STK_SIZE 128
CPU_STK UART_TASK_3_STK[ UART_TASK_3_STK_SIZE ];void starTaskFunc()
{ OS_ERR myErr;//创建LED闪烁任务OSTaskCreate ( (OS_TCB *)&ledTaskTCB,(CPU_CHAR *)"led task",(OS_TASK_PTR )ledTaskFunc,(void *)0,(OS_PRIO )LED_TASK_PRIO,(CPU_STK *)&LED_TASK_STK[0],(CPU_STK_SIZE ) LED_TASK_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE ) LED_TASK_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY ) 0,(OS_TICK ) 0,(void *) 0,(OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR *)&myErr);//创建串口输出任务1 OSTaskCreate ( (OS_TCB *)&uartTask_1_TCB,(CPU_CHAR *)"uart task 1 ",(OS_TASK_PTR )uartTask_1_Func,(void *)0,(OS_PRIO )UART_TASK_1_PRIO,(CPU_STK *)&UART_TASK_1_STK[0],(CPU_STK_SIZE ) UART_TASK_1_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE ) UART_TASK_1_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY ) 0,(OS_TICK ) 0,(void *) 0,(OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR *)&myErr);//创建串口输出任务2 OSTaskCreate ( (OS_TCB *)&uartTask_2_TCB,(CPU_CHAR *)"uart task 2 ",(OS_TASK_PTR )uartTask_2_Func,(void *)0,(OS_PRIO )UART_TASK_2_PRIO,(CPU_STK *)&UART_TASK_2_STK[0],(CPU_STK_SIZE ) UART_TASK_2_STK_SIZE/10,(CPU_STK_SIZE ) UART_TASK_2_STK_SIZE,(OS_MSG_QTY ) 0,(OS_TICK ) 0,(void *) 0,(OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR *)&myErr);//这个任务只是用来创建其他任务的，其他任务创建完成了这个任务也就没用了，删除掉 OSTaskDel((OS_TCB*)0,&myErr);
} //LED任务的任务函数
//LED每隔500ms翻转一次，提示系统正在运行
void ledTaskFunc()
{OS_ERR myErr;while(1) //注意，每个任务都是一个死循环{OSTimeDlyHMSM ( (CPU_INT16U ) 0, //时(CPU_INT16U ) 0, //分(CPU_INT16U ) 0, //秒(CPU_INT32U ) 100, //毫秒(OS_OPT ) OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, //选项(OS_ERR *)&myErr); //错误码LED = !LED; //LED状态翻转}
}//串口任务1的任务函数
//功能；上电5秒后串口任务1把LED任务挂起来
void uartTask_1_Func()
{OS_ERR myErr;while(1){OSTimeDly(1000, OS_OPT_TIME_MATCH, &myErr );// 绝对模式，1000*5ms=5000msOSTaskSuspend((OS_TCB*)&ledTaskTCB, &myErr);//把LED任务挂起来OSTaskDel((OS_TCB*)0,&myErr);//这个任务只在上电第5秒运行一次，然后就把自己给删除掉}
}//串口任务2的任务函数
//功能；上电10秒后串口任务2把LED任务解挂，让LED任务继续运行
void uartTask_2_Func()
{OS_ERR myErr;while(1){OSTimeDly(2000, OS_OPT_TIME_MATCH, &myErr );// 绝对模式，2000*5ms=10000msOSTaskResume((OS_TCB*)&ledTaskTCB, &myErr);//把LED任务解挂OSTaskDel((OS_TCB*)0,&myErr);//这个任务只在上电第10秒运行一次，然后就把自己给删除掉}
}Task.h文件
#ifndef __TASK_H
#define __TASK_H void starTaskFunc();
void ledTaskFunc();
void uartTask_1_Func();
void uartTask_2_Func();#endif
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