L293D电机驱动版在Arduino上使用笔记

硬件连接

电源

驱动板是可以接受Arduino板的电力的,但是,arduino也就那么点电压,带一两个小直流电机还好说,东西搞多了,也是供不应求的.不过幸好L293D支持外部供电,通过上图中的外接电源接口,就可以进行外部供电.

进行外部供电的时候,需要将外接电源接口旁边的黄色跳线帽拔掉.

可以给每个电机最多600ma电流，1.2A的峰值电流。

电流超过1A的话,需要放散热块.

建议使用18650电池.

引脚使用

所有的六个模拟输入引脚都是可用的。它们也可以当做数字芯片来使用。（引脚14到19）

 数字引脚2和13可用。下面的引脚只有在下面提到的直流或者步进电机工作时才会被用到数字引脚11: 1号直流电机或者1号步进电机数字引脚3: 2号直流电机或者1号步进电机数字引脚5: 3号直流电机或者2号步进电机数字引脚6：4号直流电机或者2号步进电机下面的引脚只有在下面的直流或者步进电机工作时才会被用到数字信号4,7,8,和12通过74hc595（serial-to-parallel）来驱动直流或者步进电机下面的引脚只有在舵机工作时才会被用到数字信号9：1号舵机数字信号10： 2号舵机

所以只要相应的引脚没被L293D驱动板使用到，就可以可以拿来用的但前提是得自己焊出引脚来。焊引脚的地方就是上图中的预留孔位.

电机连接

L293D可以驱动4个直流电机(M1~M4),两个中间白色圈中的接口一般不用.

L293D还可以接两个舵机,分别用数字引脚9和10控制.

软件

使用L293D需要安装AFMotor库文件.

与直流电机有关的函数

确保导入AFMotor库文件并#include < AFMotor.h>后,有这么几个函数需要用到

AF_DCMotor motorname(motornum,frequency);
- motorname
  
  给电机起个名字,然后这个名字就是此电机在程序中的代号了
- motornum
  
  用来选择你要给哪个电机取名字,参数范围为1~4
- frequency
  
  用来设定此电机信号控制的频率.
  
  M1和M2可以使用MOTOR12_64KHZ,MOTOR12_8KHZ,MOTOR12_2KHZ,或者MOTOR12_1KHZ等常量
  
  M3和M4使用MOTOR34_64KHZ,MOTOR34_8KHZ,MOTOR34_1KHZ。
setSpeed(speed)
- setSpeed用来设置电机的速度
- 参数speed的取值范围从0（停止）到255（全速)
- motorname.setSpeed(speed)
run(direction)
- 开跑
- direction可以使用FORWARD,BACKWARD,RELEASE三个常量

示范:

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2,MOTOR12_64KHZ);
void setup(){
motor.setSpeed(200);
}
void loop(){
motor.run(FORWARD);
delay(1000);
motor.run(BACKWARD);
delay(1000);
motor.run(RELEASE);
delay(1000);
}

与步进电机有关的函数

确保导入AFMotor库文件并#include < AFMotor.h>后,有这么几个函数需要用到

AF_Stepper steppername(steps,portnumber)
- steppername
  
  给电机起个名字,然后这个名字就是此电机在程序中的代号了
- steps
  
  设置电机每转的步数,比如设置36,则每步走1/36转
- portnumber
  
  选择电机的通道,范围为1(通道1,2)和2(通道3和4)
Step(steps,direction,style)
- step
  
  转动的步数
- direction
  
  转动的方向FORWARD 或者 BACKWARD
- style
  
  步进的模式,可以选择的参数:
  - SINGLE - 一次只给一相线圈供电
  - DOUBLE - 一次给两项项圈都供电，得到更大的扭矩
  - INTERLEAVE - 电机会运转得更柔滑，因为步数增加了一倍，同时速度也减小一半
  - MICROSTEP - 电机会运转的更柔滑，精度更高，但扭矩也会减小

如果想更精细地控制步进电机，可以使用AccelStepper library，这个库带有电机加减速度功能。

示范:

#include <AFMotor.h>
AF_Stepper motor(200,2)；
void step(){
motor.step(200,FORWARD,SINGLE);
motor.release();
delay(1000);
}
Void loop(){
motor.step(100,FORWARD,SINGLE);
motor.step(100,BACKWARD,SINGLE);
motor.step(100,FORWARD,DOUBLE);
motor.step(100,BACKWARD,DOUBLE);
motor.step(100,FORWARD,INTERLEAVE);
motor.step(100,BACKWARD,INTERLEAVE);
motor.step(100,FORWARD,MICROSTEP);
motor.step(100,BACKWARD,MICROSTEP);
}