本文主要介绍如何使用L293D(准确地说是用L293D Motor Control Shield For Arduino)对电动机进行驱动。本文基于Arduino Mega 2560进行介绍，如果你使用的是其他版本的arduino，请视情况做相应的修改。

L293D简介

该驱动板功能强大，具有以下几种功能：

可以支持2个5V舵机，可以连接到arduino的高分辨率专用计时器;最多支持4个直流电机，使用独立的8位速度选择（大约0.5%的解析度）
最多支持2个步进电机（无极或者双极），步进电机可以是单线圈的，双线圈的，interleaved或者micro-stepping
路H桥：L293D芯片给每路桥提供0.6A电流（峰值1.2A），并带有热保护，4.5V到25V
当电压过高时，下拉电阻保证电机保持停止状态
大终端接线端子（10-22AWG），方便连接电线
带有Arduino复位按钮
提供2个外接电源接线端子，保证数字和逻辑电源分离
适配Mega,Uno

引脚连接

将电机驱动板L293D和Arduino板的相应接口(数字一一对应)通过杜邦线连接起来，具体针脚连接方式如下：

如果只想使用直流/步进电机应该连接以下引脚：

数字端口11：直流电机#1/步进#1（PWM）
数字端口 3：直流电机#2/步进#1（PWM）
数字端口 5：直流电机#3/步进#2（PWM）
数字端口 6：直流电机#4/步进#2（PWM）

如果要控制直流/步进电机应该增加以下引脚：

数字引脚4：DIR CLK触发
数字引脚7：DIR EN指令的允许端EN
数字引脚8：DIR SER
数字引脚12：DIR ATCH中断连接

另外，GND、5V引脚必须也要连接，否则的话就无法稳定地控制直流电动机。

具体接线图如下所示：

注意事项

要给L293D单独供电，不要将电源接在Arduino上；
给L293D通电时，电源正负极千万不要接反，否则很容易烧毁板子；

安装函数库

在使用该驱动之前，你需要安装相应的函数库。该驱动使用的是Adafruit-Motor-Shield-library函数库，在仓库的lib文件夹中有相应的压缩包，直接解压到你的arduino安装路径下的library中即可。

函数库中包括驱动直流电动机、步进电机等的函数接口，使用起来十分方便。详细使用方法可以参考这里。

使用测试程序

本文使用的驱动程序可以在这里下载或者这里。在使用本程序之前，请在你的arduino IDE中安装相应的函数库，可以在这里下载。

速度控制

对单个电动机控制：

ｒ　100

其中命令ｒ代表设置右前轮速度，参数100为速度大小。

下表是了列举了各命令代表的含义：

编号	命令	含义
0	l	设置左前轮
1	r	设置右前轮
2	L	设置左后轮
3	R	设置右后轮
4	A	设置所有车轮

NOTE: 我想你大概也会猜到，与其他命令不同的是命令A的参数为4个，分别为左前轮速度、右前轮速度、左后轮速度、右后轮速度。

方向

只要将参数设置为负值，即可改变电动机旋转方向。

停止

如果你想终止电动机转动，可以使用命令s或者S：

s 0     # 终止左前轮
S       # 终止所有车轮

命令非常好理解，通过车轮对应的编号即可终止相应的车轮。

NOTE:当然，将速度设置为0也可以达到相同的效果。

具体可以查看程序中的command.h文件:

#define FRONTLEFT       'l'
#define FRONTRIGHT      'r'
#define BACKLEFT        'L'
#define BACKRIGHT       'R'
#define ALLWHEELS               'A'
#define STOPWHEEL       's'
#define STOPWHEELS      'S'

参考资料

ROS Wiki: rosserial_arduino Tutorials
Arduino中文社区：L293D电机驱动板(资料翻译)

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