一、描述机械臂（DH参数）

DH参数存在三种不同的描述。笔者在这个方面犯了一些错，所以特此记录一下。我采用的标准DH参数，不同类型的DH参数，建立的坐标系就不一样，所以需要注意一下。

标准DH参数建模的连杆坐标系是在连杆的传动轴，即连杆i的关节i+1上。由上右图可知，连杆1的驱动关节是Joint1,传动关节是Joint2，所以其坐标系要建立在Joint2上；同理Link2的连杆坐标系要建立在Jonit3上，以此类推，其他连杆的坐标系，如图所示。

如果需要得到DH参数，我们需要对自己的机械臂图进行测量。首先就是建立坐标系，六个轴要建立七个坐标系，因为底座也需要坐标系。总共就是link0到link6。这一步很重要，坐标轴的方向得按照运动的结构来确定，我的机械臂如图所示，所以建立坐标系如图所示。

接下来来最主要是理解杆长a，关节距离d。搞定这两个，其他的就是看图自行调整。其中要注意这里的单位是mm.我们之后matlab中输入的是m.

%机械臂为六自由度机械臂
%DH参数
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([0      0.193     0      pi/2   ],'standard');
L(2)=Link([0        0      0.615    0     ],'standard');L(2).offset=pi/2;
L(3)=Link([0        0      0.571    0     ],'standard');
L(4)=Link([0     0.1775     0     -pi/2   ],'standard');L(4).offset=-pi/2;
L(5)=Link([0     0.118      0      pi/2   ],'standard');
L(6)=Link([0     0.1103     0       0     ],'standard');
angle=2*pi/180;  %度
Robot=SerialLink(L,'name','UR10');

二、solidworks机械结构的导入

我们上一节得到了机械臂的DH参数，然后进行了建模。我们用到了机器人工具箱，其中的知识希望读者自行搜索一下。接下来我们就要进行solidworks图的导入，最重要的是坐标系建立准确。建立准确后，会得到很好看的图片。如图所示。

%%  3D显示参数设置
q0 = [0 0 0 0 0 0];
v = [35 20];
w = [-2 2 -2 2 -1 2];
d = 'D:\matlab_code\matlab_arm_link\stl1\stl_5';
% Robot.plot3d(q0,'tilesize',1,'workspace',w,'path',d,'nowrist','view',v);
M = 'first.mp4';
Robot.plot3d(Qtraj,'tilesize',1,'workspace',w,'trail',{'r', 'LineWidth', 2},...
'path',d,'nowrist','view',v,'movie',M);
light('Position',[1 1 1],'color','w');

其中的stl文件需要自己进行导入。