欧拉角与万向节死锁(Euler angle Gimbal Lock)
欧拉角
欧拉角有三种：
- 俯仰：Pitch（绕y轴旋转）
- 偏航：Yaw（绕z轴旋转）
- 翻滚：Roll（绕x轴旋转）
万向节死锁
下面的动图为死锁的一种情况，旋转层级为z > y > x,当y旋转了90度x与z不论怎么转都是一个方向。也就是在俯仰角为±90度时，第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失一个自由度。
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