捷联惯导中的姿态更新

捷联式惯导的特点：依靠算法建立导航坐标系，省略复杂的物理平台，结构简单，体积小，重量轻，成本低，维护简便，可靠性高，还可通过余度技术提高容错能力。

姿态更新算法对比
姿态更新算法	原理	优点	缺点
欧拉角法	通过求解欧拉角微分方程直接计算航向角、俯仰角和横滚角	简单明了，容易理解，解算过程中无需做正交化处理	计算困难，当俯仰角接近90°时方程出现退化现象
方向余弦法	对姿态矩阵微分方程求解	避免方程的退化问题，可全姿态工作	计算量大，实时计算困难
四元数法	求解四个未知量的线性微分方程组	计算量小，易于操作	对有限转动引起的不可交换误差的补偿程度不够
等效旋转适量法	采用多子样算法实现对不可交换误差做有效补偿	算法简单，易于操作，通过对系数的优化处理使算法漂移在相同子样算法中达到最小

其中，四元数法和旋转适量法都通过计算姿态四元数实现姿态更新，但前者直接求解姿态四元数微分方程，而后者通过求解姿态变化四元数再求解姿态四元数。

运载体机体坐标系为b，导航坐标系为n，由b到n坐标系的坐标变换矩阵Cbn即为所求。

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