SLAM基础- 题目:基础矩阵F、本质矩阵E和单应矩阵H的自由度和秩
主要分析:基础矩阵F、本质矩阵E和单应矩阵H的自由度和秩,首先两个问题,尺度归一化和秩
尺度归一化:
以本质矩阵为例,表达两帧的相机归一化坐标之间的对应关系
将矩阵写成向量,转化为下式:
由于等式右侧是0,所以上面两式子乘以任意常数以后还是表示同样两点之间的变换,所以是F是尺度等价的。
秩:
1.一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变(https://www.jianshu.com/p/92eecf921284)
2. Rank(R)=3,可逆矩阵,Rank(t^)=2
总结:
基础矩阵F | 本质矩阵E | 单应矩阵H | |
秩 | 2(奇异矩阵) | 2(奇异矩阵) | 3(非奇异矩阵) |
自由度 |
同时F满足下面两个约束,所以F的自由度是9-2=7. (1)尺度等价性 (2)det(F)=0 |
平移[T]x的待定参数是3,旋转矩阵R的自由度是3,所以待定参数是3,同时E满足下面约束,所以F的自由度是6-1=5. (1)尺度等价性 |
单应矩阵也具有尺度等价性:9-1=8 |
参考:
1.https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89853552
2.https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=5e98f487c40ef22f90e1177f29271be5&type=note
3.https://www.jianshu.com/p/92eecf921284
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