Haptic 空间映射

2024-05-12 02:32:07

所有的应用程序都必须确定一个恰当的haptic空间到graphics（图像）空间的映射。定义在工作空间到 graphics 场景的映射将描述物理设备的移动怎么转化为 haptic场景中的移动。

Haptic工作空间

Haptic的工作空间是一个能被haptic设备达到的物理空间。Haptic工作空间的纬度可以通过hlGetDoublev()+

HL_WORKSPACE获得。

HLdouble workspaceDims[6];

hlGetDoublev(HL_WORKSPACE, workspaceDims);

绝大部分应用将选择使用完整的工作空间。而部分使用工作空间子集的应用使用hlWorkspace()设定一个工作空间。例：

工作空间X：160mm，Y 150mm，Z 60mm

hlWorkspace(-80, -80, -70, 80, 80, 20);

矩阵堆栈

HLAPI定义了两个矩阵堆栈去定义从haptic工作空间到graphics 场景的映射，这些矩阵堆栈是HL_VIEWTOUCH_MATRIX 和HL_TOUCHWORKSPACE_MATRIX。这些都是4*4的矩阵。从haptic工作空间到graphic场景的映射定义为：

World Coordinates:世界坐标系

View Coordinates:照相机的局部坐标系（视觉坐标系）

Touch Coordinates:工作空间当前的坐标系统，触觉坐标代表着基本的映射（疑问）从工作空间到视觉坐标系中，不涉及进一步工作空间的进一步转化。

Workspace Coordinates:Haptic空间的局部坐标系

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