仿真设计一个机器臂需要的几个重要步骤

构想你想建造的机器人

比如想构建这么一个机器人
为你的机器人标上关节坐标
为其各个关节标上坐标系

通过关节坐标获取机器人的D-H参数表

	th	dz	dx	alf
Link1	0	0	0	0
Link2	0	56	0	90
Link3	90	0	43	0
Link4	0	0	43	0
Link5	-90	0	0	-90
Link6	0	45.5	0	0
Link7	0	50	0	0

link1表示世界坐标系到基座的变换，link2表示第一个关节处的坐标系到第二个关节处坐标系的变换。
此处由于第四个关节处难以通过一次D-H变换到第五个关节，故引入多一组link6当过渡关节。
（四个参数的意义
th：绕z轴旋转
dz：沿z轴平移
dx：沿x轴平移
alf：绕x轴旋转）

根据参数表获取各个关节的齐次变换矩阵

根据各个关节的齐次变换矩阵画上几何体实现机器人的显现

比如为每一个关节处的坐标系画上圆柱体

for i=2:7Link(i).A=Link(i-1).A*Link(i).A;        %计算第i个关节的位姿根据上一关节的位姿计算下一关节的位姿Link(i).p= Link(i).A(:,4);Link(i).n= Link(i).A(:,1);Link(i).o= Link(i).A(:,2);Link(i).a= Link(i).A(:,3);Link(i).R=[Link(i).n(1:3),Link(i).o(1:3),Link(i).a(1:3)];Connect3D(Link(i-1).p,Link(i).p,'b',2); hold on;   %Connect3D为画连杆代码if i~=6                                            %DrawCylinder为画圆柱代码DrawCylinder(Link(i-1).p, Link(i-1).R * Link(i).az, radius,len, joint_col); hold on;end;
end

实现机器人的仿真设计，成品如下：

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