OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(四)

先分析下OpenTCS的一些策略方面的东西，这是OpenTCS的基础。

首先需要先明确下OpenTCS内核中的三个概念：

路由(Route) ：决定了车辆通过什么样的方式和算法来获得一段路径，未来车辆将沿着此路径运行。

派遣(Dispacher)：决定了一个订单应该关联哪一辆小车，即为订单分配车辆和为车辆分配订单。

调度(schedule)：狭义上的调度，交通管制的核心，决定了何时分配共享资源，何时释放拥有的资源。

以上是来自内核的约定，即如果二次开发，必须要按照这样的概念进行设计，当然OpenTCS提供了默认的算法实现（可修改和替换）。这些默认实现包含在openTCS-Strategies-Default子项目中。

本节先来分析下OpenTCS提供的默认Route策略，按照我的理解记录如下:

1、路由算法。

主要是实现了最短路径算法，OpenTCS提供了三种路由算法供选择,分别是：

迪杰斯特拉算法

贝尔曼-福特算法

弗洛伊德算法。

一般来说我们直接使用迪杰斯特拉算法就行了，因为我们的移动机器人一般只需要计算单源最短路径(机器人到目标点)，也不需要处理负权边。

这里有意思的是，OpenTCS支持为每一台机器人设置不同的路由计算器，存在类似这样的结构：

//只做示意,OpenTCS中并未存在这样的代码
Map<Vehicle,Router> vehicleToRouter;

这样当我们在项目中由不同类型的机器人时，可以更加灵活的选择路由。

2、静态规划。

遗憾的是，OpenTCS不支持动态路由，只支持静态计算路由。这样发生死锁的概率其实高很多,特别是当任务存在关联性时，如果不对任务的下发加以处理，死锁就经常性的发生了。

另外当所有车的路由算法都一致时，车辆占道的情况不能处理，具体体现如下：

当有两辆车分别位于7和8点，其中7点的车发往13号点（7-9-10-11-13），假设其在11号点发生了故障或者遇到了障碍物需要静止运行。

此时第二辆车若需要去14点，默认的算法就会蒙圈，他依然是傻傻的选择路由(8-10-11-12-14)，可想而知，如果前面的车一直占用11点，两辆车就会死锁。

关于此问题的改进，需要进行动态规划，后面有机会再说......

3、自定义路由算法。

如果需要自定义路由算法，则只需要通过实现以下PointRouter接口（此接口只有两个成员函数）即可。

//路由的算法接口
public interface PointRouter {//此函数必须返回点到点的StepsList<Route.Step> getRouteSteps(Point srcPoint, Point destPoint);//此函数必须返回点到点所需要的代价（在派遣阶段可以此决策是否关联订单）public long getCosts(TCSObjectReference<Point> srcPointRef,TCSObjectReference<Point> destPointRef);
}

因此，我们在二次开发的过程中，如果某辆车的路由是特殊的算法（即不能使用上面所说的三种路由算法）时，即可通过实现上述接口自己开发对应的算法来处理啦。

OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(四)相关推荐

python写一个crm系统_用Python打造一个CRM系统(四)
在上一篇中在本地进行初始化,并让项目顺利运行.在本篇中将实现一个线索管理模块,支持线索的增删改查. 新建线索应用模块进入项目目录,使用django命令创建线索应用模块,命令如下: $ python ...
运维自动化之使用PHP+MYSQL+SHELL打造私有监控系统（四）
(5)数据库服务器(以甘肃数据库为例,脚本解释参照甘肃web) #!/bin/bash #ip db_ip=$(/sbin/ifconfig eth0|grep "inet addr&quo ...
linux修改权限后不能开机,打造完美Linux系统：疑难杂症的解决(转)
打造完美Linux系统:疑难杂症的解决(转)[@more@] 如果谁说他的Linux从来没有遇到"疑难杂症",我觉得是不可信的,就算是操作界面最友好的Window XP也时常遇到各 ...
用python设计一个管理系统思路_Python大佬一个月打造的Python系统学习流程图！
对于刚开始接触Python的小伙伴来说,没有思路方法,不知道从何开始学习,把软件环境安装好后就不知所措了!接下来我给大家分享下多位大牛倾力打造的python系统学习流程,一个月才设计完的! Pytho ...
运维自动化之使用PHP+MYSQL+SHELL打造私有监控系统（一）
前言记得刚来这家公司的时候,我部门就我一个运维工程师,然后就是经理,刚开始公司平台什么监控都没有,在我与经理的努力下,先搭建nagios+cacti监控平台,后来随着公司业务的增加,平台的功能与服务 ...
python逻辑运算的一些流程图_Python大牛历时一个月打造的Python系统学习流程图，超详细！...
对于刚开始接触Python的小伙伴来说,没有思路方法,不知道从何开始学习,把软件环境安装好后就不知所措了!接下来我给大家分享下多位大牛倾力打造的python系统学习流程,一个月才设计完的! Pytho ...
运维自动化之使用PHP+MYSQL+SHELL打造私有监控系统
转载来自:http://dl528888.blog.51cto.com/2382721/1034992 前言记得刚来这家公司的时候,我部门就我一个运维工程师,然后就是经理,刚开始公司平台什么监控都没 ...
基于android的pc系统,Phoneix OS 系统一款基于安卓打造的个人电脑系统
原标题:Phoneix OS 系统一款基于安卓打造的个人电脑系统凤凰系统x86版是运行在英特尔(Intel) x86 CPU设备上的个人电脑系统,支持上百万主流安卓应用.相比于传统的Android, ...
【干货】SSM，Jquery, Bootstrap从零打造一个论坛系统
前言分享一个SSM的实战项目,一个使用springmvc,mybatis,jequery,bootstrap,ueditor打造的论坛系统,主要包含论坛主体,后台管理两个部分. git地址如下:gi ...
打造高效团队的四个着力点
转自:https://www.fx361.com/page/2021/0630/8521470.shtml 精准目标.精湛专业.精化机制.精铸共识是打造高效团队的四个着力点. 高质量发展必然对企业提出 ...

OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(四)

OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(四)相关推荐

最新文章

热门文章