SLAM开发环境搭建和配置

1.安装WSL子系统

为了避免安装Windows+Linux双系统的麻烦和资源浪费，安装Windows版本的Linux系统即WSL子系统。

1.1 默认安装

一般情况下默认安装WSL子系统的安装路径在C盘。

0.进入Windows PowerShell界面

1.注销Ubuntu-18.04（因之前安装过的Ubuntu-18.04配置有些问题）

wsl --unregister Ubuntu-18.04

2.安装Ubuntu-20.04（默认安装wsl1）

wsl --install -d Ubuntu-20.04

3.将wsl1升级到wsl2

wsl --set-version Ubuntu-20.04 2

4.查看当前wsl版本

wsl -l -v

5.进入WSL子系统并更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

6.更换WSL子系统镜像源

备份并更换sources.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

sudo vim /etc/apt/sources.list

将sources.list内容更换如下：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

#参考链接：Ubuntu 20.04 国内源_哈哈虎的博客-CSDN博客_阿里云ubuntu源

#这里是Ubuntu-20.04的镜像源，Ubuntu-18.04镜像源有所不同

更换完sources.list内容后更新系统

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

1.2 自定义安装

默认安装好WSL子系统后，如果C盘不够用想把WSL子系统重新安装到其他磁盘，可将WSL子系统从默认安装的C盘转移到自定义的其他磁盘（比如D盘）。

1.查看WSL分发版本

在Windows PowerShell中输入如下命令:

wsl -l --all -v

2.导出分发版为tar文件到d盘

wsl --export Ubuntu-20.04 d:\wsl-ubuntu20.04.tar

3.注销当前分发版

wsl --unregister Ubuntu-20.04

4.重新导入并安装WSL在d:\wsl-ubuntu20.04

wsl --import Ubuntu-20.04 d:\wsl-ubuntu20.04 d:\wsl-ubuntu20.04.tar --version 2

5.设置默认登陆用户为安装时用户名

ubuntu2004 config --default-user Username

6.删除tar文件(可选)

del d:\wsl-ubuntu20.04.tar

7.结束

经过以上操作后，就将WSL的默认安装目录迁移到D:\wsl-ubuntu20.04目录下了。此目录即为WSL的跟文件系统。

#参考链接WSL修改默认安装目录到其他盘 - 闲云-野鹤 - 博客园

2.安装配置WSL系统VcXsrv界面

2.1 安装设置VcXsrv

SLAM需要安装配置WSL界面显示程序，这里简单介绍VcXsrv程序。VcXsrv是一个免费开源的软件，并且在SourceForget上评价也不错。VcXsrv是用来设置界面窗口的，VcXsrv可以运行安装了WSL（Windows Linux子系统）的Linux GUI程序。

2.1.1 下载VcXsrv

VcXsrv下载网站为VcXsrv Windows X Server download | SourceForge.net。找到VcXsrv的1.20.14.0版本下载地址：https://nchc.dl.sourceforge.net/project/vcxsrv/vcxsrv/1.20.14.0/vcxsrv-64.1.20.14.0.installer.exe，然后用网页或者迅雷直接下载。下载完成后如下所示：

2.1.2 安装VcXsrv

2.1.3 设置XLauch

打开XLaunch

选择：“one large window”，Display number设置成0，其它默认即可，一路下一步

最后一步要保存，不然每次都要设置这些

下面的设置好的

2.2 VcXsrv适配WSL

2.2.1 查找本机本地的IPv4地址

2.2.1.1 打开PoweShell或者DOS界面

打开Windows PoweShel界面

或者打开DOS界面

2.2.1.2 用ipconfig命令查找IPv4地址

在Windows PoweShel界面用ipconfig命令查找IPv4地址

或者在DOS界面用ipconfig命令查找IPv4地址

2.2.2 配置WSL系统.bashrc文件

2.2.2.1 打开WSL系统界面

2.2.2.2 在.bashrc文件中配置IPv4地址

用vim编辑命令打开.bashrc文件

在文件中添加查找到的IPv4地址，添加格式为：export DISPLAY=localhost IPv4 address:0

编辑完.bashrc后保持退出。

备注：由于我使用的是笔记本电脑和无线WiFi网络，IPv4地址会经常变动需要重新配置。尝试过用开机启动bat脚本的方式查找配置IPv4地址，结果导致WSL系统崩溃、重新安装配置了WSL系统。因此，目前不建议自动化配置IPv4地址，而是每次想要WSL系统界面显示时重新配置本机本地IPv4地址（如果是台式机和光纤网络的话，IPv4地址可能始终不会不变，只配置一次即可）。

2.2.3 启动VcXsrv界面

2.2.3.1 打开XLaunch

点击XLaunch图标

出现VcXsrv默认黑屏界面

2.2.3.2 startxfce4命令启动界面

在WSL系统中输入startxfce4命令启动

VcXsrv黑屏界面变为WSL系统界面

2.2.4 测试VcXsrv界面

待SLAM环境配置好、ORB-SLAM3代码也构建好后，在WSL系统窗口执行./tum_vi_examples_corridor1.sh脚本

./tum_vi_examples_corridor1.sh脚本内容为：

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_tum_vi ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/TUM_512.yaml ./Datasets/TUM_VI/dataset-corridor1_512_16/mav0/cam0/data ./Datasets/TUM_VI/dataset-corridor1_512_16/mav0/cam1/data ./Examples/Stereo-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-corridor1_512.txt ./Examples/Stereo-Inertial/TUM_IMU/dataset-corridor1_512.txt dataset-corridor1_512_stereoi

在VcXsrv界面窗口出现TUM_VI数据集corridor1示例，VcXsrv界面显示测试成功。如下图所示：

2.3 WSL安装VcXsrv问题解决

2.3.1 VcXsrv界面运行久了黑屏

2.3.1.1 问题描述

ubuntu终端输入startxfce4正常运行但是有报错，VcXsrv界面变成黑屏

ubuntu终端：

VcXsrv界面黑屏：

2.3.1.2 解决方法

可能是由于home目录下的配置文件引起的，删除 ~/.cache/sessions/ 这个目录，问题解决。

可尝试用以下方法永久性解决该问题

#删除现有会话：

$ rm .cache/session/*

#将目录设为只读：

$ chmod -w .cache/session

#您可以通过在目录上授予Write权限来启用会话保存：

$ chmod +w .cache/session

参考链接：

解决xfce4桌面图标消失的问题 - 张不正 - 博客园

如何永久禁用Xubuntu中的“保存会话”function？ Ubuntu 中文网

2.3.2 WSL重装VcXSrv界面黑屏

2.3.2.1 问题描述

VcXsrv和xfce4-session安装配置好，wsl的.bashrc也配置好本地ip了，ubuntu执行startxfce4命令VcXsrv界面依然是黑屏。

2.3.2.2 解决方法

这是由于windows防火墙给到VcXsrv权限不够。VcXsrv被Windows防火墙阻止了，需要设置允许应用，如下图所示：

参考链接：WSL2下startxfce4报错 - 知乎

3.安装配置SLAM依赖库

3.1 SLAM依赖库及其作用

3.1.1 SLAM依赖库

SLAM需要安装配置的库主要有：cmake DBow3 Pangolin Sophus ceres-solver g2o gtsam octomap opencv opencv_contrib pcl vtk

在《视觉SLAM十四讲》各章节分布如下：

ch2 概述，cmake基础

ch3 Eigen，三维几何

ch4 Sophus，李群与李代数

ch5 OpenCV，图像与相机模型

ch6 Ceres and g2o，非线性优化

ch7 特征点法视觉里程计

ch8 直接法视觉里程计

ch9 project

ch10 Ceres and g2o，后端优化1

ch11 g2o and gtsam，位姿图优化

ch12 DBoW3，词袋方法

ch13 Octomap，稠密地图构建

3.1.2 SLAM依赖库作用

各个库的主要作用

编译相关库：cmake

线性代数：eigen

李群和李代数：Sophus

图像处理：opencv、opencv_contrib

非线性优化：ceres、g2o

位姿图优化：gtsam

视觉检索：DBoW3

3D地图创建：octomap

点云处理：pcl

可视化：vtk

3D绘图：Pangolin

#参考链接：opencv、pcl、ceres、g2o、eigen、Sophus、Pangolin、gtsam和octomap安装_令狐少侠、的博客-CSDN博客_slam环境配置

3.2 SLAM依赖库安装过程

3.2.1 安装相应的cmake编译器

#安装gcc、g++ 、libc和make等基础库

sudo apt-get install build-essential

#安装相应的cmake编译器

sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake

sudo apt-get install libssl-dev

#或者获取cmake最新版本源码

git clone https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake.git

#或者卸载旧版本的cmake，wget获取cmake-3.22.2.版本源码

#卸载旧版本的cmake

sudo apt-get autoremove cmake

#wget获取cmake-3.22.2.版本源码

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.22.2/cmake-3.22.2.tar.gz

tar -xzvf cmake-3.22.2.tar.gz

cd cmake-3.22.2

./bootstrap

make -j16 && sudo make install

cp ./cmake-3.22.2/bin/cmake /usr/bin/

3.2.2 SLAM各个依赖库的依赖库

#Pangolin依赖库

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y

#opencv依赖库

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config //编译ORB-SLAM3时发现

sudo apt-get install libhdf5-dev //重新配置SLAM环境时报错/usr/include/hdf5/openmpi/H5public.h:60:13: fatal error: mpi.h: No such file or directory 60 | # include <mpi.h>

#pcl依赖库

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install libopenni-dev

sudo apt-get install libopenni2-dev

#ceres依赖库

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

#g2o依赖库

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

#otomap依赖库

sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev libqt4-opengl-dev qt4-qmake libqglviewer-dev-qt4

#gtsam依赖库

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libboost-dev

sudo apt-get install libtbb-dev

sudo apt-get install mkl-xxx

#安装boost库

sudo apt-get install mpi-default-dev #安装mpi库

sudo apt-get install libicu-dev #支持正则表达式的UNICODE字符集

sudo apt-get install python-dev #需要python的话

sudo apt-get install libbz2-dev #如果编译出现错误：bzlib.h: No such file or directory

sudo apt-get install libboost-dev

3.2.3 安装eigen库

suo apt-get install libeigen3-dev

# it clone获取eigen最新源码

git clone libeigen / eigen · GitLab

cd eigen

#或者wget获取eigen最新源码

wget https://gitlab.kitware.com/cmake/cmake/-/archive/master/cmake-master.zip

unzip cmake-master.zip

cd cmake-master

#或者wget获取eigen3.4.0稳定版本源码

#wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip

unzip eigen-3.4.0.zip

cd eigen-3.4.0.zip

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

sudo updatedb

locate eigen3

3.2.4 安装Sophus库

# git clone获取Sophus最新源码

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

git checkout a621ff

cd Sophus

# 或者wget获取Sophus最新源码

wget https://github.com/strasdat/Sophus/archive/refs/heads/master.zip

unzip Sophus-master.zip

cd Sophus-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

//如果要用fmt库需要先安装fmt库再安装Sophus库，编译命令改为mkdir build && cd build && cmake -DUSE_BASIC_LOGGING=ON .. && make -j16 && sudo make install

3.2.5 安装g2o库

# git clone获取g2o最新源码

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

cd g2o

# 或者wget获取g2o最新源码

wget https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/archive/refs/heads/master.zip

unzip g2o-master.zip

cd g2o-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.6 安装ceres库

# git clone获取ceres最新源码

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

cd ceres-solver

# 或者wget获取ceres最新源码

wget https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs/heads/master.zip

unzip ceres-solver-master.zip

cd ceres-solver-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.7 安装Pangolin库

# git clone获取Pangolin最新源码

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

# 或者wget获取Pangolin最新源码

wget https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin /archive/refs/heads/master.zip

unzip Pangolin-master.zip

cd Pangolin-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.8 安装octomap库

# git clone获取octomap最新源码

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git

cd octomap

# 或者wget获取octomap最新源码

wget https://github.com/OctoMap/octomap/archive/refs/heads/master.zip

unzip octomap-master.zip

cd octomap-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.9 安装VTK库

# git clone获取vtk最新源码

git clone VTK / VTK · GitLab

cd vtk

# 或者wget获取vtk最新源码

wget Sign in · GitLab

unzip vtk-master.zip

cd vtk-master

# 或者wget获取VTK-9.1.0版本源码

wget https://www.vtk.org/files/release/9.1/VTK-9.1.0.tar.gz

tar -zxvf VTK-9.1.0.tar.gz

cd VTK-9.1.0

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.10 安装opencv+opencv_contrib库

# git clone获取opencv+opencv_contrib最新源码

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

cd opencv

#或者wget下载opencv+opencv_contrib最新版本源码

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/heads/4.x.zip

wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/heads/4.x.zip

unzip opencv4.x.zip

unzip opencv_contrib4.x.zip

cd opencv4.x

#或者wget下载opencv+opencv_contrib4.5.5版本源码

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.5.zip

wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.5.5.zip

unzip opencv4.5.5.zip

unzip opencv_contrib4.5.5.zip

cd opencv4.5.5

mkdir build && cd build && sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules/ -D WITH_VTK=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON -D WITH_OPENGL=ON -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D WITH_EIGEN=ON .. && make -j16 && sudo make install

或者

mkdir build && cd build && sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.x/modules/ -D WITH_VTK=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON -D WITH_OPENGL=ON -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D WITH_EIGEN=ON .. && make -j16 && sudo make install

/**

mkdir build && cd build

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules/ -D WITH_VTK=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON -D WITH_OPENGL=ON -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D WITH_EIGEN=ON ..

make -j16 && sudo make install

**/

3.2.11 安装DBow3库

# git clone获取DBow3最新源码

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git

cd DBow3

#或者wget下载DBow3最新版本源码

wget https://github.com/rmsalinas/DBow3/archive/refs/heads/master.zip

unzip DBow3-master.zip

cd DBow3-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.12 安装pcl库

#apt命令安装pcl库

sudo apt install libpcl-dev

# 或者git clone获取pcl最新源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

cd pcl-master

#或者wget下载pcl最新版本源码

wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/heads/master.zip

unzip pcl-master.zip

cd pcl-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

3.2.13 安装gtsam库

# 或者git clone获取gtsam最新源码

git clone Bitbucket

#或者

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git

cd gtsam

#或者wget下载gtsam最新版本源码

wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/refs/heads/master.zip

unzip gtsam-master.zip

cd gtsam-master

mkdir build && cd build && cmake .. && make -j16 && sudo make install

4.下载SLAM开发相关源码

#《视觉SLAM十四讲》第一版源码

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook.git

或者

wget https://github.com/gaoxiang12/slambook/archive/refs/heads/master.zip

unzip slambook-master.zip

#《视觉SLAM十四讲》第二版源码

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

或者

wget https://github.com/gaoxiang12/slambook2/archive/refs/heads/master.zip

unzip slambook2-master.zip

#ORB-SLAM3源码

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

或者

wget https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/archive/refs/heads/master.zip

unzip ORB_SLAM3-master.zip

#ORB-SLAM2 AR安卓版源码

https://github.com/muziyongshixin/ORB-SLAM2-based-AR-on-Android

#ORB-SLAM AR安卓版源码

https://github.com/Martin20150405/SLAM_AR_Android

# LSD-SLAM安卓版源码

https://github.com/omair18/LSD-SLAM-Android

#其他典型的SLAM方案源码地址如下表所示

方案名称	传感器形式	地址
MonoSLAM	单目	https://github.com/hanmekim/SceneLib2
PTAM	单目	http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
ORB-SLAM	单目为主	http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
LSD-SLAM	单目为主	http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
SVO	单目	https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo
DTAM	RGB-D	https://github.com/anuranbaka/OpenDTAM
DVO	RGB-D	https://github.com/tum-vision/dvo_slam
DSO	单目	https://github.com/JakobEngel/dso
RTAB-MAP	双目/RGB-D	https://github.com/introlab/rtabmap
RGBD-SLAM-V2	RGB-D	https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
Elastic Fusion	RGB-D	https://github.com/mp3guy/ElasticFusion
Hector SLAM	激光	http://wiki.ros.org/hector_slam
GMapping	激光	http://wiki.ros.org/gmapping
OKVIS	多目+IMU	https://github.com/ethz-asl/okvis
ROVIO	单目+IMU	https://github.com/ethz-asl/rovio

5.SLAM依赖库编译问题

0.SLAM依赖库编译顺序和编译快慢的问题

由于有些SLAM依赖库编译有相互依赖关系，所以是有编译顺序的。比如eigen，VTK和opencv+opencv_contrib编译的顺序应该是：eigen，VTK和opencv+opencv_contrib。SLAM依赖库推荐编译顺序为：cmake eigen DBow3 Pangolin Sophus ceres-solver g2o vtk opencv+opencv_contrib octomap pcl gtsam。此外有些库编译比较慢：Sophus，VTK（超过5个小时），pcl.

#有关编译慢的问题参考链接make的-j命令

（参考链接中比较了tmpfs, make -j, distcc, ccache 四种加速编译的方式。比如可采用make -jn方式加速编译过程，-j后面的数字n代表要使用的cpu thread的数目。CPU格式查询命令：cat /proc/cpuinfo |grep 'processor' |wc -l）

1.cmake编译报错

由于编译某些依赖库报错说编译器版本太低，所以升级gcc/g++和cmake版本。

官网下载cmake-3.22.1.tar.gz，将压缩文件解压在/mnt/d/slam14/wsl_libs/目录下：

cd cmake-3.22.1 && ./bootstrap安装cmake报错“The C++ compiler does not support C++11 (e.g. std::unique_ptr).”

这个错误的原因是cmake的根目录被放在一个mounted directory之下，因此解決方法就是把cmake根目录移到其它非mounted directory下（比如wsl根目录下），然后重新執行./bootstrap即可。

2.opencv+opencv_contrib编译报错

由于编译opencv+opencv_contrib需要先编译eigen和VTK，故eigen和VTK版本要和opencv+opencv_contrib版本匹配。（编译命令：sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH= ../../opencv_contrib/modules/ -D WITH_VTK=ON -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON -D WITH_OPENGL=ON -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D WITH_EIGEN=ON ..）

由于eigen版本不匹配编译报错如下：“

[ 38%] Building CXX object modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/async.cpp.o

In file included from /usr/local/include/eigen3/Eigen/Core:19,

from /mnt/d/slam14/wsl_libs/opencv-4.x/modules/core/include/opencv2/core/private.hpp:70,

from /mnt/d/slam14/wsl_libs/opencv-4.x/modules/core/src/precomp.hpp:59,

from /mnt/d/slam14/wsl_libs/opencv-4.x/modules/core/src/alloc.cpp:43:

/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:667:2: error: #error This compiler appears to be too old to be supported by Eigen

667 | #error This compiler appears to be too old to be supported by Eigen

// The macros EIGEN_HAS_CXX?? defines a rough estimate of available c++ features

// but in practice we should not rely on them but rather on the availability of

// individual features as defined later.

// This is why there is no EIGEN_HAS_CXX17.

#if EIGEN_MAX_CPP_VER<14 || EIGEN_COMP_CXXVER<14 || (EIGEN_COMP_MSVC && EIGEN_COMP_MSVC < 1900) || \

(EIGEN_COMP_ICC && EIGEN_COMP_ICC < 1500) || (EIGEN_COMP_NVCC && EIGEN_COMP_NVCC < 80000) || \

(EIGEN_COMP_CLANG && ((EIGEN_COMP_CLANG<309) || (defined(__apple_build_version__) && (__apple_build_version__ < 9000000)))) || \

(EIGEN_COMP_GNUC_STRICT && EIGEN_COMP_GNUC<51)

#error This compiler appears to be too old to be supported by Eigen

#endif“

解决的方法是将eigen3.4.9最新版本卸载掉，回退安装eigen3.4.0稳定版本，然后再编译opencv+opencv_contrib即可。