STM32_FOC_4_如何获得Park变换中的θ角-即电机的电角度_Plus
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前面我们谈到，寻找零电角度对应的编码器偏置量，然后用这个零电角度的编码器偏置量和编码器读数来实时的计算电角度。
这个方法有两个缺点，第一：当系统已经安装了负载，零电角度定位不准确。第二：多极对电机存在多个电角度周期，存在多个零电角度的位置。
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得到了另一个方案。就是找到编码器”零位“对应的电角度，利用编码器”零位“的电角度的偏置量，和编码器读数，来实时计算电角度。我们称其为“如何获得Park变换中θ角-即电机的电角度”的Plus方法 (๑•̀ㅂ•́)و✧。
具体的实施方式是，令id=1（或固定），iq=0，调整电角度θ，令电机偏转到编码器的”零位“。 其实所谓的”零位“也可以人为设定，比如我的编码器范围在17° ~ 117°之间， 那么它其实没办法到达 0°，所以我们可以人为把编码器的值减去一个值，比如 67°。 那么编码器的范围就发生了变化，变成了 -50° ~ 50°。 就会有 0°了（实际并没有用这个办法，请往后看）。
该方法除了是另外一种得到电角度的方法，也是一种检验你电流环是否实现正确的方法，比如我的电流环在实现的时候就出现了问题。 （另外，还可以视情况，修改编码器的方向。）
导致了以下结果
从结果中可以明显判断出电流环的实现是有问题的。 电角度从0°变化到360°，编码器的变化应该近似线性的变化，而从120°编码器变化就开始出问题。
检查代码，发现，扇区5和扇区6的代码写反了
case 5: /*Sector 5: t_1st = X and t_2nd = -Y (Tcm1/2/3 ---> Tb,Tc,Ta)*/t_first_E = MiddleTerm_X_E;t_second_E = -MiddleTerm_Y_E;// 过调制处理if(t_first_E + t_second_E > 1){t_firstaddsecond_E = t_first_E + t_second_E;t_first_E = t_first_E / t_firstaddsecond_E;t_second_E = t_second_E / t_firstaddsecond_E; } t_a_E = (1 - t_first_E - t_second_E)*0.5f;t_b_E = t_a_E + t_first_E;t_c_E = t_b_E + t_second_E;t_cm1_E = t_b_E; //
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