有关并联机器人动力学的学习

OK兄弟们，全体目光向我看齐，看我看我，我宣布个事
我会一点点动力学了
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今年要考研了捏，赶紧把我学到的东西汇总一下，考完研估计都忘l！
希望我能考上呜呜呜呜，无奈了家人们
题外话…
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机器人动力学实际上只做了逆动力学，还不知道对不对…
看看就得了
注意：写的不一定对啊，是我为了总结我的学习情况才记录的，随时都可能会修改，所以参考一下得了，真学还得上课学啊！
虽然本鼠鼠本科不开机器人课
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八索六自由度机器人我的构型很简单，就是点对点连接，如上图所示。
首先，先看看一般的机器人动力学公式长什么样：

在上图中，
1.M是动力学方程质量相关项
2.N是动力学方程相关项
3.J是大家都懂的结构矩阵啦，
4.T则是绳索的拉力矢量啦，
5.W_e就是末端执行器的广义外力矢量啦~
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但是问题来了，他们怎么求呢？
这时候就要请出伟大的***欧拉方程***

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