我们在平时控制伺服电机的时候，经常用到的控制模式就是三种模式分别是速度控制模式、位置控制模式、转矩控制模式。现以三菱的伺服驱动器为例，下面分别了解一下每个模式的控制接线及其注意事项。

一、速度控制模式

注1.为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE)上。

2.请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护电路不能动作的情况。

3.运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)

4.请从外部供给接口用DC24V±10%500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数能够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。

5.运行时请务必将EM2(强制停止2)、LSP(正转行程末端)以及LSN(反正行程末端)ON。(B接点)

6.ALM(故障)在未发生报警的正常情况下ON。

7.同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。

8.在［Pr.PD03］～［Pr.PD22］设置能够使用TL(外部转矩限制选择)时，即可使用TLA。

9.请使用SW1DNC-MRC2-E。

10.使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。

11.输入负电压时，请使用外部电源。

12.漏型输入输出接口的情况。

13.不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装附属的短路连接器。

14.为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。

二、位置控制模式

注1.为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE)上。

2.请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护电路不能动作的情况。

3.运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)

4.请从外部提供接口用DC24V±10%500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数能够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。

5.运行时请务必使EM2(强制停止2)、LSP(正转行程末端)以及LSN(反正行程末端)保持ON状态。(B接点)

6.ALM(故障)在没发生报警的正常情况下ON。OFF(报警发生)时，通过顺控程序停止可编程控制信号。

7.同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。

8.指令脉冲串输入采用差动驱动方式的情况。采用集电极开路输入方式时在2m以下。

9.请使用SW1DNC-MRC2-E。

10.使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。

11.QD75D不需要本连接。但是通过使用的定位模块，为了达到抗干扰能力，推荐将伺服放大器的LG和控制公共端间进行连接。

12.漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口。

13.不使用STO功能时，请在伺服放大器上安装短路连接器附件。

14.为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。

三、转矩控制模式

注1.为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带记号的端子)连接到控制柜的保护接地(PE)上。

2.请正确连接二极管方向。连接错误，可能会出现伺服放大器发生故障不能输出信号，EM2(强制停止2)等的保护电路不能动作的情况。

3.运行时，请务必将EM2(强制停止2)信号保持ON状态。(B接点)

4.请从外部供给接口用的DC24V±10%500mA电源。500mA是使用全部输出信号时的值。通过减少输入输出点数能够降低电流容量。请参考3.9.2项(1)记载的接口需要的电流。

5.ALM(故障)在没发生报警的正常情况下ON。

6.同样名称的信号在伺服放大器内部是联通的。

7.请使用SW1DNC-MRC2-J。

8.使用CN3连接器的RS-422通信(计划应用)能够和个人电脑连接。但是，USB通信功能(CN5连接器)和RS-422通信功能(CN3连接器)是互斥的。不能同时使用。

9.输入负电压时，请使用外部电源。

10.漏型输入输出接口的情况。

11.不使用STO功能时，在伺服放大器上安装附属的短路连接器。

12.为了防止伺服电机出现预期以外的再启动，在创建电路时，应设置成主电路电源OFF时EM2同时OFF。

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