matlab三轴陀螺标定,三浮陀螺仪漂移模型的建立及MATLAB实现
1引言惯性导航系统作为战略武器的三大要素(核动力、导弹、惯性导航)之一,其精度和性能在某种意义上反映了一个国家的国防科技水平。要提高惯性导航系统的精度,最有效的途径之一便是对误差进行标定并加以补偿。实际上,三浮陀螺仪的漂移是平台式惯性导航系统的主要误差源,因此,对之建立一个精确的、适用的漂移模型具有十分重要的现实意义。近年来,作为三大建模理论之一,时序分析方法在陀螺漂移建模领域得到了较为广泛的应用。但是,从数据的检验、预处理到模型的参数估计及适用性检验,整个过程的计算极为繁琐。针对这一情况,本文基于时序分析理论对陀螺漂移进行建模,并利用MATLAB语言设计了一套较为完整的建模软件,从而大大减轻了数据处理的工作量,避免了一些人为的计算失误及误差。2陀螺漂移数据的采集、分析与预处理采集测试系统输出的陀螺漂移信号{Xt},对之进行检验和预处理,以得到平稳、正态、零均值的时序,这是建模的基础工作。2.1数据的采集Shannon采样定理是选定时间间隔的主要理论依据,考虑到具体设备的工作要求和实验条件可行性,本文将理论要求和实际可行性作了适当的权衡处理。选取采样时间间隔T为5s,样本长度L约为48h。图1为采集到的陀螺漂移原始测量信号X(n)。2.2陀螺漂移平稳性检验由于加工过程以及工作环境中一些随机因素的影响,陀螺浮筒的重心与浮心并非完全重合,即使二者重合,也可能偏离内框架轴。因此,陀螺漂移数据常表现出一定的图1三浮陀螺仪漂移的原始信号X(n)趋向性,需要对其进行平稳性检验。检验方法可分为参数和非参数检验法两大类,本文采用的逆序检验法属于后者,它思路较为简单,便于计算机上实现。逆序检验结果表明,三浮陀螺仪的漂移数据序列存在趋势项,不满足平稳性要求。常用的趋势项函数表达式有以下几种:幂函数趋势项、指数函数趋势项和周期函数趋势项。就本文研究的三浮陀螺仪漂移信号而言,幂函数趋势项D1与周期函数趋势项D2起主导作用,故只对这两项进行分析提取。2.3幂函数趋势项的提取对于趋势项D1(n)=0+1n+2n2+3n3+4n?1+5n?2+6n1/+7n?1/,本文采用逐步回归法进行因子舍22取,再由最小二乘法求得参数的估计值,进而计算出幂函数趋势项提取后的漂移数据Y1(n)=X(n)-D1(n)。结果表明,漂移信号含有一阶线性趋势项,如图2所示。由图可见,线性趋势项的斜率较小,说明其变化的过程缓慢。图2去除线性趋势项后的漂移数据Y1(n)2.4周期性分析及周期趋势项的提取l对于周期函数趋势项D2(n)=a0+aicos(2fin)+bisin((2fin),ai、bi、fi、l为待识别的参数。i=1由于三浮陀螺仪及其测试系统比较复杂,且噪声较大,漂移数据可能会存在多个隐含周期,因此无法直接识别出隐含周期1/fi,而必须利用统计方法加以识别。本文采用周期图分析与Fisher检验相结合的方法,计算出周期趋势项提取后的结果Y2(n)=Y1(n)-D2(n)。结果表明,取显著性水平=0.05时,只存在一个隐含周期趋势项,如图3所示。3正态性检验正态性检验最基本的是判断序列的三阶矩(偏态系图3去除周期趋势项后的漂移数据Y2(n)数)与四阶矩(峰态系数)是否满足正态随机变量的特性=0,=3。对Y2(n)计算和的估计值,算得0,3,故认为Y2(n)满足正态性要求。))4陀螺随机漂移模型的建立4.1陀螺随机漂移模型的选择经检验与预处理后得到的漂移数据Y2(n)为一平稳、正态、零均值序列,故采用概率统计的方法进行相关函数分析。其自相关、偏相关函数如图4所示。图中相关函数的“拖尾”、“截尾
matlab三轴陀螺标定,三浮陀螺仪漂移模型的建立及MATLAB实现相关推荐
- matlab三轴陀螺标定,一种mems三轴陀螺仪误差标定方法
一种mems三轴陀螺仪误差标定方法 [专利摘要]本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法,属于试验[技术领域].本发明方法通过建立MEMS三轴陀螺仪的误差校正模型,采用双轴速率转台对MEMS陀螺 ...
- 基于MPU6050三轴陀螺仪和三轴加速度传感器姿态识别实验
虽然这里已经提供了获取陀螺仪与加速度相关数据的Arduino示例代码 ,但怎么用这些数据来展现当前的姿态却也还是个问题:后来看到关于ITG3205与ADXL345的姿态识别帖子,然后抄过来一试,效果还 ...
- bat 自动输入密码_三轴自动焊接，三轴搬运机械手示教系统简易说明，分秒学会...
CRT-DMC630M 示教系统简易说明 1. 系统构成 1.1. DMC630M 三轴运动控制器 自主研发的新型多轴运动控制系统应用平台; 支持标准 Modbus 协议: 三轴步进电机. ...
- 手机logging什么意思_手机三轴稳定器的“三轴”是什么意思？
飚王出品,必属精品! 得益于强大的手机拍摄功能,近年来短视频.Vlog火爆异常,更专业的用户则纷纷用上了手机搭配稳定器的组合来进行拍摄. SSK飚王前段时间也一口气推出了三轴和单轴两款手机稳定器,玩法 ...
- 三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计
1.今天要做的事情 列出:可能影响因素,对影响因素做实验.如何设置对比实验? 如何设置对比实验? 三轴加速度计 1.加速度计的原理 三轴加速度:输出的速度是去掉重力后的整体加速度,因此,三轴加速度计可 ...
- 无人机中的IMU单元（MEMS 三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计）
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达 作者丨autotian@CSDN 编辑丨古月居 三轴加速度计 (1)测量比力 三轴加速度计是一种惯性传 ...
- 三轴机械臂/三自由度四足单腿DH正逆运动学及matlab验证
实物模型 DH建立坐标系以及正逆运动学推导 Matlab验证 clear; clc; a1=-9.57*0.001;alpha1=pi/2; a2=-59.2*0.001; a3=-77*0.001; ...
- 01两状态随机游动模拟matlab,一种用于血糖检测的三维耳垂模型的建立方法与流程...
本发明属于fdtd和cpml算法建模,dla分形.模拟.微波无创检测技术领域. 背景技术: 当前,糖尿病作为一种全球性的疾病发病率不断增长.而诸多无创和微创的方法都未免给患者带来身体上的痛苦和精神的压 ...
- 一维激波管matlab ausm程序,一维气液两相漂移模型全隐式AUSMV算法研究
引 言 气液两相漂移模型(drift flux model,DFM)最初由Zuber和Findlay提出[1].该模型忽略气.液间的相互作用,基于经验参数构建气液相流速间的本构关系,具有结构简单的特点 ...
最新文章
- 油品调和计算软件_燕山石化汽油在线调和系统完成升级改造
- 第六章 非编码RNA鉴定
- 用python画竹子_python函数
- DayDayUp：大学英语六级考试简介、应试分析、题型内容((Writing/Listening/Reading/Translation)、解答经验步骤、解题技巧之最强攻略(建议收藏)
- strtok_r 和 strsep 使用实例
- Network of Schools POJ - 1236 tarjan强连通分量缩点
- LINUX入侵检测指导
- css 图片等比例缩小_12个令人惊叹的CSS实验项目
- php之类重写父类的构造方法,php实现parent调用父类的构造方法与被覆写的方法
- 1631. 最小体力消耗路径
- 044. asp.net主题之二为主题添加CSS样式和动态加载主题
- n=sizeof(a)/sizeof(int)的含义（C语言）
- L298电机驱动设计（含原理图）
- Hive 不支持 where 子句中的子查询， SQL 常用的 exist in 子句需要改写。这一改写相对简单。考虑以下 SQL 查询语句：
- html中修改图片大小的标签,css如何设置图片的大小？
- 计算机组成原理笔记 (1)：计算机组成概述
- 视频目标分割数据集DAVIS(Denly-Annotated VIdeo Segmentation)解读
- 菜鸟点评-FILCO 忍者二代机械键
- 【毕业N年系列】 毕业第二年
- Excel输入公式计算只显示公式不出结果