星网宇达-组合导航在ros系统中的使用方法

1、安装差分天线（两个）、组合导航主机、DTU模块。不使用基站GPS的定位精度是米级的，园区里面自己搭建基站用DTU进行数据传输精度可达到厘米级。也可以利用千寻基站进行定位，效果不清楚。

2、根据“杆臂以及天线安装说明文档”进行天线安装和杆臂配置。

3、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom

输入sudo minicom -s进行串口配置：

弹出如下设置界面：

使用方向键选择 Serial port setup，按Enter键，进入设置环境，如下图

由于使用的是USB转RJ232串口，串口设备名称为/dev/ttyUSB0，波特率为115200。

配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择save setup as dfl（即将其保存位默认配置），再选择Exit，关闭minicom。

4、插入USB转串口设备后，普通用户无法访问设备/dev/ttyUSB0, 使用minicom时需在root用户下或加sudo才能使用。
为了在普通用户也能正常使用USB转串口设备, 增加权限：

修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令

其中hy是我的用户名，换成你想用USB的用户名即可．把此用户名加入dialout用户组，然后注销下电脑，即可．这样下次重启也不用修改权限了。

5、采用的组合导航是星网宇达的XW-GI类产品，GPS解析到的协议是GPFPD：GI定位定姿消息集。其数据格式如下所示：

最高输出速率：100HZ

举例：

6、用ros进行组合导航/nmea_sentence主题信息的读取。

安装nmea-navsat-drive包：

启动roscore：

发布定位模块信息：

该ROS包把数据通过/nmea_sentence这个Topic发布出来，为了验证定位数据发布成功，我们再打开一个新Terminal窗口读取/nmea_sentence中的信息，输入

可见其下逐条输出了定位模块中的数据，数据部分主要在sentence中。

参考链接：

1、要点初见：通过ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息（C/C++）：https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/82391023

2、ubuntu串口的安装和使用（usb转串口）：

https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/58049130

3、/dev/ttyUSB0 permission denied　解决办法：永久有可操作权限：

https://blog.csdn.net/eric_4300741/article/details/52748979

4、XW-GI类产品协议：

https://wenku.baidu.com/view/05350c79fab069dc502201db.html

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