移动机器人场景应用对比分析

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不同机器人的构型不同，各方面的性能也存在差异，因此应用的场景也是不同的。

室内场景

麦轮移动平台和全向轮移动平台主要应用在室内场景，比如仓库搬运、机器人竞赛等领域，该领域可充分发挥其机动、灵活的优点。

四驱四转机器人也主要作为货物搬运AGV、自动停车AGV被应用在室内场景，也是得益于其运动灵活、负载能力较强的优点。

两轮差速驱动机器人常被作为迎宾接待机器人的底盘、科研验证测试平台，也主要应用于室内场景，因其底盘上的万向轮较小，越障性能偏弱，不适合室外场景。

此外，从轮子的耐磨性角度考虑，麦轮、全向轮、万向轮、舵轮不如普通橡胶轮耐磨，因此使用这些轮子的机器人，最好还是在应用在室内场景。

从灵活性角度考虑，室内多存在狭窄通行的场景，因此应该选择灵活性好、运动速度要求不高的移动平台。

室外场景

除上述机器人外，剩余的机器人均常被应用于室外场景，其实也可以应用于室内场景，只是在室外场景应用中更有优势。

如car-like robot，速度空间面积偏小，灵活性欠佳，在狭窄区域的通过性较差，而在室外场景中，如普通道路等（硬质路面），就非常适合car-like robot，高低速均可满足，且控制相对简单，常被作为无车人平台进行实验测试。

履带式机器人和四轮驱动机器人相似，更适合在非结构化（软质）地面上运动，因为这两种机器人在转向过程中，对地面的横向摩擦较大，如果在硬质地面，会对轮胎、履带造成严重的磨损，而在软质地面则可以减轻磨损，且履带式机器人和四轮驱动机器人动力较强，更适合障碍物较多的野外非结构化场景，因此常被应用于野外科考、排爆侦察等场景。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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