移动机器人综合性能对比分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,有趣好文!
原文链接: 常见移动机器人多角度对比分析(包含原文PDF百度云下载链接)
除从速度空间分析外,还可以从负载能力、越障性能等方面分析。
(1)负载能力
在负载能力方面,上述麦轮移动平台和全向轮移动平台,这两种全向移动平台的轮子较特殊,机器人所有重量最终会转化到外围辊子上,而辊子轴直径较小,所有能够承受的总重量相对较小。
在上述其他类型机器人中,负载性能最好的是履带式机器人,履带与地面接触是面接触,因此整机重量被分散到履带表面,减小了压强;而四轮驱动机器人及car-like robot的负载性能次之,均为四个普通橡胶轮胎负载整机重量,与地面接触近似为线接触,压强较大;最差的是两轮差速驱动机器人,该机器人会采用1-2个万向轮,万向轮一般是比驱动轮小,因此压强较大,负载能力也相对较弱。
(2)越障能力
在越障方面,主要看驱动力及整机稳定性两方面因素。驱动力主要看电机数量、功率及其驱动力分布,稳定性主要看整机构型的对称性及重心高度。在这里主要讨论室外非结构化的场景(暂时忽略轮子大小的影响):
越障性能最好的是履带式机器人,结构对称,重心较低,且履带与地面接触面积大,接触点均可提供行进动力;四轮驱动机器人越障性能相对弱之,与履带机器人的差别在于与地面接触的面积,四轮驱动机器人与地面接触是四个小面,仅通过这四个小面提供驱动力,当某一轮子腾空后,将失去部分动力;而car-like robot要更弱一些,因为只有两后轮才是驱动轮,两前轮是被动滚动,驱动力相对较弱。
两轮差速驱动机器人一般为三轮底盘,在越障时容易侧翻,且两轮差速驱动机器人底盘多为圆形或正方形,底盘面积一般会比其他类型机器人小,因此在搭载相同体积的负载时,两轮差速驱动机器人的高度会更高,重心相比于其他机器人不够稳定,也就不适合爬坡、过坎等场景。
最后是麦轮移动平台和全向轮移动平台,这两者就不适合在室外沙土等非结构化环境运动。
精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。
原文链接:常见移动机器人多角度对比分析(包含原文PDF百度云下载链接)
CSDN下载链接:38-常见移动机器人多角度对比分析.pdf
如果喜欢的话,可以关注同名微信公众号“混沌无形”,有趣好文!
移动机器人综合性能对比分析相关推荐
- 雷达监控与视频监控性能对比分析
雷达监控与视频监控性能对比分析 摄像监控是目前数字监控的主流,在日常生活中起到非常重要的作用,交通管理.超市.办公场所.重点区域监控都离不开监控摄像头的影子.一方面,监控摄像头保存的视频可以作为违法犯 ...
- 移动机器人场景应用对比分析
关注同名微信公众号"混沌无形",有趣好文! 原文链接: 常见移动机器人多角度对比分析(包含原文PDF百度云下载链接) 不同机器人的构型不同,各方面的性能也存在差异,因此应用的场景也 ...
- OLAP引擎调研 —— OLAP引擎性能对比分析
涉及到的OLAP: 这里主要是查询网上的一些资料,总结整理,调研涉及的OLAP引擎主要有Kylin.Impala.Kudu.Presto.Druid.Clickhouse.Doris.TiDB.Haw ...
- RTD1296PB与RK3568性能对比分析
摘要:本文旨在对比瑞昱半导体(Realtek)的RTD1296PB和瑞芯微(Rockchip)的RK3568处理器在性能和功能上的差异.通过分析两者的技术参数.计算性能.功耗和应用领域,我们将为您呈现 ...
- [云炬python学习笔记]Numpy中内置函数min(),max(),sum()与Python中内置函数min(),max(),sum()性能对比分析
众所周知,Python有许多内置函数(例如min(),max(),sum()),Numpy也有自己的内置函数(np.min(),np.max(),np.sum()).由于Numpy的函数是在编译码中执 ...
- larver php7.0,关于PHP7.0与PHP5.6下Laravel博客应用性能对比分析详解
目前我安装的 Homestead 虚拟机版本是 2.1.8: 该版本 Homestead 上预装的 PHP 版本是 5.6.15: 我们使用 ab 命令(Apache 提供的性能测试工具)在该版本中测 ...
- Pthreads并行编程之spin lock与mutex性能对比分析(转)
POSIX threads(简称Pthreads)是在多核平台上进行并行编程的一套常用的API.线程同步(Thread Synchronization)是并行编程中非常重要的通讯手段,其中最典型的应用 ...
- Pthreads并行编程之spin lock与mutex性能对比分析
POSIX threads(简称Pthreads)是在多核平台上进行并行编程的一套常用的API.线程同步(Thread Synchronization)是并行编程中非常重要的通讯手段,其中最典型的应用 ...
- ClickHouse与Oracle性能对比分析
先用ClickHouse(简称CH).Oracle数据库(简称ORA)一起在相同的软硬件环境下做对比测试.测试基准使用国际广泛认可的TPC-H,针对8张表,完成22条SQL语句定义的计算需求(Q1到Q ...
最新文章
- 文件存储服务器英文,文件存储服务器
- Xshell 配置是vi显示多种颜色
- 【Qt】DOM创建和操作XML文档
- iOS 学习之NSPredicate
- 闲鱼前端基于serverless的一种多端开发解决方案
- Hive Unable to instantiate org.apache.hadoop.hive.ql.metadata.SessionHiveMetaStoreClient
- 索引组织表:万物皆索引
- Sensei for Mac(系统优化清理工具)
- oracle的update加并发,关于update操作并发问题
- A - Six Degrees of Cowvin Bacon POJ - 2139 最短路Floyd
- 运维人员的三种层次:看看你是背锅侠,还是闪修侠?
- 北航计算机学院复试流程,2018北航计算机考研复试经验
- 56个免费下载的CSS+HTML表单登录模板代码
- pandas输出excel文件添加表头标题,样式装饰器
- 网络加速器的加速原理
- 基于Lucene的中文文本分词
- CSDN自定义模块高级设置之(2)——设置主页左则及详情页背景(打造节日气氛)
- electron vue点击按钮关闭_electron+vue制做桌面应用--自定义标题栏最大/小化和关闭...
- 车载VPA形象发展史:谁是第一个吃螃蟹的人?
- ORACLE查询某一字段重复的数据
热门文章
- DQL、DML、DDL、DCL全名是啥?
- Wi-Fi Direct
- 图片上传预览 (URL.createObjectURL)
- C语言每日一题之No.12
- 作为技术人员出现场,感触颇多
- zabbix常见报错
- 关于记录每天”要完成的事项“和”未完成事项“,(尤其是周末时,对未完成事项的记录一定要全)-----工作方式
- java删除相对路径文件夹_Java IO,io,文件操作,删除文件,删除文件夹,获取文件父级目录...
- Python基础:内置异常(未完待续)
- VS2010-MFC(MFC常用类:MFC异常处理)